واحد مشترک کمکی پژوهش و مهندسی «هوش یار-تواندار»     (HT-CSURE)

واحد مشترک کمکی پژوهش و مهندسی «هوش یار-تواندار» (HT-CSURE)

Hooshyar-Tavandar Common Subsidiary Unit for Research & Engineering
واحد مشترک کمکی پژوهش و مهندسی «هوش یار-تواندار»     (HT-CSURE)

واحد مشترک کمکی پژوهش و مهندسی «هوش یار-تواندار» (HT-CSURE)

Hooshyar-Tavandar Common Subsidiary Unit for Research & Engineering

معرفی قطعات صنعتی مکانیکی

معرفی قطعات صنعتی (از وبلاگ مهندس برتر)


دیفرانسیل:

 

دیفرانسیل  یکی از  اعضای سیستم  انتقال قدرت  می باشد  دیفرانسیل  بعد از  میل گاردان قرارمی گیرد  البته در  صورتی  که  خودرو  دارای  میل گاردان  باشد  اگر  خودرو  دارای  میل  گاردان نباشد  دیفرانسیل  بعد از  گیربکس  قرار خواهد  گرفت و بعد از  دیفرانسیل  پلوس ها  قرار دارند زمانی  که  یک اتومبیل دور میزند  باید چرخی از ان که  در طرف  خارج پیچ است با سرعت  بیشتری نسبت به چرخ دیگر بچرخد اگر بخواهیم بدون ترمز گرفتن  بچرخیم و  همچنین هنگامی  که یک چرخاز روی یک برجستگی عبور می کند باید از چرخ دیگر تندتر بچرخد دیفرانسیل این عمل را امکان پذیرمی کند دیفرانسیل دستگاهی است  که نیروی حاصله از  موتور را موقعی که وسیله نقلیه به طورمستقیم و در سطح صاف حرکت  می کند به طور مساوی بین چرخ های عقب تقسیم می کند ولی موقع دور زدن و یا چپ و راست  رفتن و هنگام گردش ها  یا در دست انداز نیروی موتور را به نسبت احتیاج بین چرخ های عقب تقسیم می نماید قطعات  دیفرانسیل در  داخل پوسته یا محفظه ای که معمولا ان را کله گاوی می گویند قرار دارند در داخل این جعبه که دنده کرانویل و دنده پینیون و چهارهرز گرد کوچک  و  شش عدد  بلبرینگ و  دو دنده سر پلوس  چرخ ها قرار گرفته اند  به طور خلاصه می توان   گفت که نیروی  موتور به وسیله  کلاچ به جعبه دنده و از گیربکس توسط میل گاردان  به دیفرانسیل و از دیفرانسیل  به پلوس چرخ ها منتقل و چرخ ها  به حرکت در  می ایند با گردش میلگاردان دنده پینیون هم می چرخد و چون دنده کرانویل با دنده پینیون درگیر است کرانویل را به حرکت در می اورد و  به همراه خود  هرز گردها  را هم می چرخاند  اگر چرخ های  اتومبیل در سطح  صاف حرکت کنند  دنده هرز گرد  با دنده های پلوس  حرکت و چرخشی ندارد  ولی اگر چرخ ها هماهنگی نداشته باشد و اتومبیل در حال دور زدن باشد باید یک چرخ که در زاویه تنگ قرار گرفته است اهسته گردش نماید  در این موقع  دنده های  هرز گرد  بر خلاف دنده های  پلوس به حرکت  در ایند و سبب سریع تر گردانیدن یکی از دنده های پلوس می شوند (چرخی که مقاومتکمتری را تحمل می کند)دنده های هرز گرد که تعداد انها دو یا چهار عدد می باشد نقش مهمی در دیفرانسیل دارند کار انها تنظیم دور چرخ در سر پیچ ها می باشد

 وظیفه دیفرانسیل عبارتند از:

1- 90 درجه تغییر جهت گردش گاردان    2- ازدیاد گشتاور  3- تعدیل دور چرخ های عقب هنگام دور

زدن یا حرکت در میدان به این معنی که هنگامی که اتومبیل در میدان حرکت  می کند چرخ سمت داخل میدان دایره کوچکتری را طی می کند در صورتی که چرخ سمت خارج میدان دایره بزرگ تری را طی می کند نتیجه اینکه یک چرخ خارجی دور بیشتر و چرخ داخلی دور کمتری می زند امکان این تغییر دور وظیفه چرخ دنده های داخلی دیفرانسیل می باشد مثال دیگر  هنگامی که  چرخ اتومبیل داخل جوی اب یا جدول گیر می کند  در  صورت حرکت  چرخ ها چرخ  داخل چاله ثابت ولی چرخ دیگر  به سرعت حرکت می کند دیفرانسیل اتومبیل های  سواری را به صورت یک پارچه و مفصلی می سازند که نوع یک پارچه ان مثل پیکان و نوع مفصلی ان  مثل بنز و بی ام و  را میتوان نام برد ولی  همگی تقریبا دارای قطعات مشابه یکدیگر می سازند

 هوزینگ در دیفرانسیل (کله گاوی)

وظیفه اصلی هوزینگ و چرخ دنده داخلی ان تعدیل یا تنظیم دور چرخ ها هنگام دور زدن یا حرکت در میدان ها می باشدهنگامی که اتومبیل به طور مستقیم حرکت می کند چرخ ها چه  محرک  چه متحرک با دور مساوی دوران می کنند ولی هنگامی که در میدان ها یا مسیر های منحنی  شکل چرخ های قوس خارجی میدان  مسافت  بیشتری  طی می کنند  و چرخ های  قوس داخلی  میدان مسافت  کمتری  را طی می کنند هرگاه هر  دو چرخ به  کمک یک محور به  یکدیگر متصل بودند چرخ ها هنگام دور زدن  روی زمین کشیده می شوند و سایش زیاد لاستیک و انحراف اتومبیل  حتمی خواهد  بود به همین دلیل محور محرک را به دو قسمت تقسیم کرده و هر یک را پلوس می نامند بدین ترتیب گردش نامساوی چرخ ها محرک امکان پذیر میشود برای این  که  بتوان هر دو پلوس  را به کمک یک گاردان به حرکت دراورد انها را به کمک "جعبه هوزینگ"به یکدیگر متصل می کنند در دیفرانسیل پینیون کرانویل را بهحرکت در می اورد و بدین ترتیب "هوزینگ" که به کرانویل متصل است به حرکت در می اید در انتهای هر پلوسیک چرخ دنده مخروطی به نام دنده پلوس در جعبه هوزینگ قرار دارد که این دندهها به کمک دو دنده دیگر که انها را دنده هرز گرد  (ساتلیت)  می گویند به یگدیگر مربوط می سازد دنده های هرز گرد روی محور خود ازاد هستند و می توانند درمواقع لزوم حول ان دوران نمایند مسیرانتقال نیرو از جمله هوزینگ به محور دنده ها هرز گرد و از انها به دنده های پلوس و بالاخره به پلوس ها و چرخ صورت می گیرد هنگام حرکت مستقیم پلوس ها ودر نتیجه هر دو چرخ دارای دور یکسانهستند  هرز گردها حول خود  دوران  ندارند و همراه جعبه  هوزینگ به  حرکت گردشی  خود  ادامه می دهند و عمل اتصال بین پلوس ها جعبه دنده هوزینگ به حرکت گردشی خود ادامه می دهند و عمل اتصال بین پلوس و جعبه هوزینگ انجام می دهند و در نتیجه فقط انتقال نیرو به دنده پلوس را انجام می دهند

1- هوزینگ         2- واشر مسی      3- دنده پلوس    4- هرز گرد          5- دنده پلوس    6- کرانویل

هنگام طی مسیر  منحنی یا  دور زدن چرخ داخلی  چون مسیر  کوتاه تری را طی  می کند  باید دور کمتری نسبت به چرخ خارجی بزند در این حال هرز گرد مربوط به دنده پلوس چون نمی تواند  تمامی دنده  را  دور جعبه دنده  هوزینگ منتقل کند سرعتش کم  می شود و در نتیجه روی  ان  لغزیده  و بنابراین حول محور خود به دوران در می ایند این حرکتاضافی به دنده پلوس دیگر   منتقل شده و انرا با دور بیشتری می گرداند چرخ خارجی دور بیشتری و مسافت بیشتری را طی می کند دنده هرز گردتنها هنگامی طی مسیرهای منحنی یا دور زدن عمل نمی کند بلکه در مواقعی که بهنحوی اصطکاک بین دو چرخ متفاوت  باشد  یا بار یکی از  لاستیکها  از دیگری  کمتر باشد وارد عمل می گردد هرگاه مثلا چرخی در سطح متفاوت زمین یخ زده قرار گیرد و چرخ دیگر در سطح خشک دراین حال چرخ با اصطکاک کم تا دو برابر دور  جعبه هوزینگ  می گردد در حالی که چرخ دیگر حرکتی ندارد و در این حال وسیله نقلیه قدرت حرکت را نخواهد داشت زیرا نیروی اصطکاک موجود در چرخ در حال بکسواد کافی برای اتومبیل نیست برای این گونه موارد در بعضی از وسایل نقلیه سنگین ازقفل کن دیفرانسیل استفاده می کنند قفل کن دیفرانسیل دو پلوس را با یکدیگر یک پارچه می کند واتومبیل را در مکان برفی و غیره ممکن می سازد .  

 

 

میل لنگ:  

  

میل لنگ دارای شکل فضایی خاصی است که با توجه به تعداد لنگ‌هایش با یکدیگر تفاوت می‌کنند. ساده‌ترین میل‌لنگ ، میل‌لنگ یک موتور تک سیلندر است. که دارای یک لنگ در وسط و دو تکیه گاه در طرفین است.

ریشه لغوی

میل لنگ یک کلمه فارسی است و بیانگر میله‌ای است که از حالت ضخیم خارج شده است. معنای کاربردی میل لنگ عبارتست از یکی از قطعات موتور که باعث می شود قدرت چرخشی تولید شود.

 

مقدمه

برای آنکه تصوری از شکل فضایی میل لنگ داشته باشید. یک فیلتر دستی را تصور کنید. که قسمت دستگیره آن همان لنگ و طرفین آن (که در یک راستا قرار داندتکیه گاههای میل لنگ می‌باشند. تعداد لنگ‌های میل لنگ متناسب با تعداد سیلندرهای یک موتور است. بدین شکل که پیستون قرار گرفته در داخل هر سیلندر به یکی از لنگهای میل لنگ متصل می‌گردد. البته این حالت در موتورهای پیستونی که سیلندرهای آنها به شکل ردیفی قرار گرفته‌اند صادق است. <br><br>در موتورهای پیستونی V شکل (موتورهای خورجینیتعداد لنگ‌های میل لنگ معمولا 2/1 تعداد سیلندرهای موتور است. و به هر لنگ دو پیستون متصل می‌گردد. هدف از استفاده از میل لنگ در موتور اینست که حرکت دورانی تولید گردد. برای مثال همان فیلتر دستی را در نظر بگیرید. در حالیکه که دستگیره فیلتر با استفاده از دست چرخانده می‌شود. در این حالت دستگیره یک مسیر دایره‌ای شکل طی می‌کند. در حالیکه نوک‌ متر در سر جایش در محل ایجاد سوراخ باقی مانده است و تنها در آنجا چرخش می‌کند (دستگیره بر روی محیط دایره سیر می‌کند و نوک متر در مرکز دایره قرار دارد.). <br><br>در موتورهای پیستونی می‌توان نیروی پیستون را به نیروی دست تشبیه کرد که باعث به حرکت در آوردن قسمت لنگ می‌شود (البته اینکار به کمک شاتون انجام می‌پذیرد). هر چند که حرکت پیستون به شکل رفت و برگشتی است، لیکن به علت چرخش قسمت لنگ در میان سر بزرگ شاتون این حرکت به شکل چرخشی در می‌آید و در نهایت ما چرخش مطلوب خوبی را از سر میل لنگ می‌گیریم که می‌توان آنرا به نوک فیلتر تشبیه کرد.

ساختمان میل لنگ

اغلب میل لنگ‌ها از جنس فولاد با کربن متوسط یا آلیاژ فولاد در ترکیب با فلزات کروم و نیکل و به رویش آهنگریساخته می‌شود. البته در تعداد معدودی از موتورهای چند سیلندره که با دورهای بالا کار می‌کند میل لنگ را با استفاده از روش ریخته گری می‌سازند که در مواد آن نسبتا مقادیر زیادی از کربن و مس را بکار می‌برند. اجزای میل لنگ از محورهای اصلی ، لنگ‌ها یا محورهای اصلی لنگ ، بازوهای لنگ ، و وزنه‌های تعادل تشکیل شده است.

 

لنگ‌ها

لنگ‌ها قسمت‌هایی از میل لنگ می‌باشند که بر روی خط محور اصلی میل لنگ قرار نگرفته‌اند (مثل دستگیره چتر) و انتهای بزگ شاتون به آنها متصل می‌گردد. تعداد لنگ‌ها در موتورهای ردیفی برابر با تعداد سیلندرهای و در موتورهای V شکل نصف تعداد سیلندرها است.

 

محورهای اصلی

محورهایی از میل لنگ می‌باشد که با خط محوری اصلی میل لنگ هم مرکز می‌باشند این محورها در محفظه میل لنگ درون یا تاقانون‌های ثابت قرار گرفته و با اتکا به آنها می‌چرخند هر یاتاقان ثابت از دو نیمه یا تاقان تشکیل شده است. که نیمه بالایی آن که نیمه ثابت نامیده می‌شود. با بدنه موتور و در محفظه میل لنگ بصورتیکپارچه ریخته گری شده است و نیمه پایینی بوسیله دو عدد پیچ و مهره در نیمه بالایی متصل می‌گردد. غالبا تعداد محورهای اصلی میل لنگ در موتورهای مختلف (حتی با تعداد سیلندرهای برابر) فرق می‌کند.

 

بازوهای لنگ

قسمت‌هایی از میل لنگ می‌باشند که محورهای اصلی میل لنگ را به لنگ‌ها وصل می‌کنند البته بازوهای لنگ با وزنه‌های تعادل (که در پی خواهد آمدبصورت یکپارچه هستند.

 

وزنه‌های تعادل

در وزنه‌های تعادل به منظور ایجاد تعادل در برابر نیروهای پیستون و شاتون استفاده می‌شود وزنه‌های تعادل در مقابل لنگ‌ها قرار می‌گیرند.

 

انواع میل لنگ

میل لنگ‌ها را می‌توان براساس تعداد لنگهایشان یا محورهای اصلی و غیره طبقه بندی کرد اما اصولا برای میل لنگ‌ها طبقه بندی خاصی وجود ندارد و تفاوت‌های آنان و به نحوه استفاده و هدف از ساخت آنها بر می‌گردد آنچنانکه اندازه میل لنگ ، تعداد محورهای اصلی، تعدا لنگها و طرز قرار گرفتن لنگ‌ها بر روی میل لنگ همگی به نوع ، اندازه و دور موتور ، موتور مورد نظر بستگی دارد.

 

سایر متعلقات

به قسمت جلو میل لنگ چرخ دنده‌ای متصل است که معمولا چرخ دنده ، میل بادامک و یا سایر چرخ دنده‌های مورد لزوم را به حرکت در می‌آورد. در جلو این چرخ دنده یک پولی قرار می‌گیرد که برای به حرکت در آوردن ژنراتور(یا آلترناتورو پمپ آب مورد استفاده قرار می‌گیرد. و در انتهای پشتی میل لنگ صفحه‌ای وجود دارد که فلایویل را بوسیله پیچ بر روی آن نصب می‌کنند.

 

فلایول: 

فلایویل از ساخمان بسیار ساده‌ای برخوردار است. در واقع ویژگیهای فلایویل در این خلاصه می‌باشد که این قطعه می‌بایست متقارن باشد و در عین حال نیز جرم نسبتا زیادی داشته باشد. ابعاد ، اندازه و شکل فلایویل‌ها با توجه به نوع و اندازه و تعداد سیلندرهای موتور متفاوت است.     

تعریف 

فلایویل یک قرص گردان سنگین است که به عنوان یک ذخیره کننده گشتاور زاویه ای به کار می رود. فلایویل هادر مقابل تغییر سرعت دورانشان مقاومت می کنند، که در نتیجه هنگامی که یک گشتاور نامنظم به آن اعمال می شود، به یکنواخت نگه داشتن چرخش محور کمک می کندفلایویل ها همچنین توسط موتورهای کوچک برای ذخیره انرژی در زمان طولانی تر و آزاد کردن آن در زمانی کوتاهتر به کار می‌روند. با این کار در یک دوره کوتاهقدرت را افزایش می دهند

 

ریشه لغوی

فلایویل یک کلمه انگلیسی است که خود از کلمه تشکیل شده است (Fly –Wheel) که در آن Fly به معنیپرواز کردن و Wheel به معنای چرخ است. لیکن این کلمه بصورت سر هم Flywheel برای بیان یکی از قطعات موتور که به میل لنگ متصل است بکار برده می‌شود. البته معادل فارسی نیز برای این واژه موجود می‌باشد کهعبارتند ازچرخ طیار و چرخ لنگر ، لیکن استفاده از خود کلمه فلایویل رایج‌تر است.   

ساختمان فلایویل

  • چرخ لنگر یا همان فلایویل در موتورهای مختلف دارای اندازه‌های مختلف می‌باشدلیکن در مواد ساختمانی آن معمولا از چدن استفاده می‌کند. ساختمان فلایویل بسیار ساده است و کافی است که تا حد قابل قبولی صاف و صیقلی بوده و در ضمن از لحاظ تعادل در وضعیت خوبی باشد. یعنی انحنا یا وجود تاب‌خوردگی در آن به چشم نخورد.
  • اندازه فلایویل یا همان چرخ طیار بستگی به تعداد سیلندرهای موتور و نوع و اندازه موتور دارد و متغیر می‌باشد بدین ترتین که هرچه تعدا سیلندرها بیشتر باشد (در حالیکه حجم جابجایی کل در موتور با یکدیگر مساوی باشد)، فلایویل می‌تواند اندازه کوچکتر داشته باشد. (حجم جابجایی کل برای یک موتور عبارتست از حجم جابجایی یک سیلندر ضربدر تعداد سیلندرهای آن موتور). این بدان علت است که فواصل میان احتراق‌ها کمتر می‌شود. و در نتیجه نیروهای وارده بر میل لنگ بصورت یکنواخت‌تر اعمال می‌گردد و وظیفه فلایویل به عنوان یک ذخیره کننده انرژی کاهش می‌یابد.

طرز کار فلایویل

فلایویل یک قطعه سنگین است که بوسیله پیچ و مهره به میل لنگ متصل می‌شود و وظایف آن عبارتست از :

  • ذخیره انرژی برای برقراری سرعت در زمانهای که احتراقی وجود ندارد.
  • یکنواخت نمودن سرعت میل لنگ
  • انتقال قدرت از موتور به ماشین به عنوان یکی از سطوح محرک صفحه کلاچ

اعمال انجام شده در فلایویل را می‌توان با استفاده از انرژی جنبشی تشریح کرد. بدین سان که همانگونه که می‌دانید انرژی جنبشی یک جسم با جرم جسم و نیز با سرعت آن در ارتباط است. فلایویل از خود دارای یک جرم می‌باشد که بوسیله میل لنگ چرخانده می‌شود. در اثر این چرخش فلایویل یک انرژی جنبشی بدست می‌آورد. حال اگر به نیروی محرکه میل لنگ را از فلایویل جدا کنیم، خواهید دید که فلایویل تا یک مدت زمان کوتاه پس از آن به حرکت خود ادامه می‌دهد که به علت اینرسی حرکتی فلایویل می‌باشد. این انرژی در واقع انرژیی است که در جرم فلایویل ذخیره شده است و در زمان قطع نیروی محرکه آزاد می‌گردد.فلایویل در زمانی که بر روی میل لنگ است دقیقا این کارها را انجام می‌دهد. یعنی زمانی که در سیلندر ، پیستون به دلیل انفجار سوخت پایین می‌آید، فلایویل با چرخش میل لنگ به چرخش در آمده و در واقع انرژی ذخیره می‌کند. فلایویل این انرژی ذخیره شده را در زمانهای دیگر سیکل موتور (مانند تنفس ، تراکم و تخلیهبه میل لنگ و از آنجا به پیستون پسمی‌دهد. یعنی در واقع در زمانهایی که در موتور احتراقی انجام نمی‌شود انرژی جنبشی موتور را فلایویل تامین می‌کند. از آنجایی که در موتورهای با سیلندرهای بیشتر تعداد انفجارهای سوخت در واحد زمان بیشتر است. لذا زمان کمتری موتور برای تامین انرژی جنبشی خود به فلایویل متکی است. به همین خاطر در موتورهای با تعداد سیلندر بیشتر به فلایویل‌های کوچکتری نیاز است.   

سایر متعلقات

بر روی قطر خارجی چرخ لنگر معمولا یک چرخ دنده دایره‌ای شکل سوار می‌شود که (دنده فلایویل) در زمانروشن کردن موتور بکار می‌آید. بدین شکل که در این زمان چرخ دنده محرک استارت موتور بطور اتوماتیک با دنده فلایویل درگیر شده و باعث حرکت و چرخش موتور می‌شود.

میل گاردان:  

وظیفه میل گاردان انتقال گشتاور پیچشی گیربکس به دیفرانسیل بوده میل گاردان در خودروهای

 که چرخ های محرک در جلو وجود دارد به کار نمیرود میل گاردان نیروی پیچشی زیادی تحمل میکند

بر طبق قرار داد اکثر اتومبیل های که شامل  دستگاه تولید نیرو و دستگاه انتقال قدرت و دستگاه

کلاچ در جلو می باشند ولی دستگاه محرک  واقعی خودرو در عقب واقع است و برای انتقال نیرو

به دستگاه محرک در عقب اجزای مخصوصی لازم است که این کار را انجام می دهند که در مهندسی

اتومبیل "محور حرکت " نامیده می شود. 

 

۱- قفل های میل گاردان:

قفل های میل گاردان برای این منظور به کار می رود که انتقال نیرو را با سرعت زاویه ای ثابتی انجام

دهند . قفل گاردان سبب ارتباط محورها به طور قابل انعطاف  می شوند تا اجازه انتقال نیرو در وقتی

که زاویه های بین محورها تغییر پیدا کرد را بدهند خرابی جاده و قابلیت  انعطاف میله های معلق به

ندرت امکان هم محور بودن قفل گاردان وجود دارد یک قفل گاردان نیز ممکن است بین محور زنده و

دوک چرخ جلو (پلوس) وجود داشته باشد که می تواند نیرو را به چرخ ها منتقل کند قفل گاردان شامل

اجزای زیر است .

مفصل هوک : قفل گاردانی که خیلی متداول است به نام مفصل هوک نامیده می شود این قفل

 اولین مورد استعمال در محورهای حرکت خودرو بوده است و متداول بوده است به طور زوجی مورد

استفاده واقع می شوند به علت این که در مورد چرخ  های جلو محرک باشند به کار بردن مفصل

هوک حجم زیادی را اشغال خواهد کرد در این مورد مفصل مخصوص سرعت ثابت که کوچکتر است

به کار می برند .

مفصل مخصوص سرعت ثابت  :   این مفصل خیلی متداول است چون اجزای ارتعاش به چرخ ها

می دهد مفصل مخصوص حرکت زاویه ای عضو محرک را طوری جهت می دهد که عضو به حرکت

 دراورنده دارای همان سرعتی باشد که عضو محرک دارد

2- میل گاردان:

میل گاردان برای این در اتومبیل به کار میرود که گشتاور  را  از فاصله بین دستگاه انتقال نیرو به

گردانده نهایی منتقل کند. 

 

3- اتصال کشویی میل گاردان:

چون چرخ های عقب در ضمن عبور از چاله ها دارای حرکت عمودی  می شوند لازم و ضروری است

که وسیله ای برای تغییر دادن طول به میل گاردان در هنگام تغییر وضع چرخ ها وجود داشته باشد این

عمل به وسیله اتصال کشویی انجام می شود حال که به طور خلاصه عملکرد هر یک از اجزای فوق

را درک کردید به بررسی کلی هر یک از انها می پردازیم.

توضیحات جامع در مورد میل گاردان:

میل گاردان میله ای فولادی تا اندازه ای قطور و بسیار محکم و کاملا صاف و راست می باشد که

نیروی گیربکس را به دیفرانسیل منتقل می کند چون گیربکس با دیفرانسیل فاصله دارد و از طرف

دیگر در یک سطح مساوی قرار ندارند با بالا و پایین رفتن چرخ های عقب .دیفرانسیل هم بالا و پایین

میرود به همین جهت و برای این که اسیبی به میل گاردان نرسد در دو سر میل گاردان دو عدد  چهار

شاخه که یک سر ان به شفت گیربکس و سر دیگر ان به دنده پیستون دیفرانسیل وصل شده که این

مجموعه را میل گاردان و قفل های گاردان می گویند .

میل گاردان ممکن است توپر یا تو خالی ساخته شده باشند نوع تو خالی برای موتورهای با کارکرد

سنگین ارجعیت دارد چون وزن کمتری دارند و در نتیجه دارای قدرت انتقال گشتاور بیشتری  میباشند

میله های تو خالی معمولا از لوله درزدار ساخته می شوند لوله ها که از ورقه های فولاد کم ذغال

تهیه می شوند به وسیله الکتریکی یا گاز جوش داده می شوند ایجاد  صدا در زیر میل گاردان به

 خصوص زمانی که گاز را کم می کنیم و یا که به طور ناگهانی روی پدال فشار می دهیم دلیل ان این

است که از ناحیه چهار شاخه لقی به وجود امده است به سبب این که موارد فوق و سایر معایب کم

تر شود و برای این که از نیروی گریز از مرکز میل گاردان به موقع گردش جلوگیری شود و سعی شده

است که در حد امکان میل گاردان را کوتاه تر بسازند .

یک مزیت عالی کوتاه بودن میل گاردان این است که از نیروی موتور کاسته نمی شود و به طور کامل

به دیفرانسیل منتق می گردد و اتومبیل دارای قدرت بیشتری می باشد به همین  دلیل در بسیاری

از اتومبیل ها دیفرانسیل را در جلو قرار می دهند و  البته در  بسیاری  دیگر اتومبیل ها دارای دو

دیفرانسیل می باشند مثل اتومبیل جیپ . خرابی قفل گاردان گیر کردن کشویی گاردان خوردگی

بلبرینگ های چهار شاخه گاردان, تعویض دنده معکوس در دور زیاد و فشار اوردن به اتومبیل در جایی

که بکسواد می کند موجب بردین میل گاردان می شود.

 میل گاردان و چهار شاخه های ان:

نیروی موتور از طریق گیربکس توسط میل گاردان به دیفرانسیل  منتقل می شود در ضمن به خاطر

 حرکت به عقب به سمت بالا و پایین بعلت فنربندی و پستی و بلندی جاده و لرزش اتومبیل و تغییر

فاصله بین گیربکس و دیفرانسیل در دو انتهای میل گاردان از چهار  شاخه و کشویی گاردان استفاده

می شود میل گاردان به  صورت میله توخالی ساخته  و سپس بالانس کرده و مورد استفاده قرار

می گیرد قسمت کشویی گاردان به وسیله روغن گیربکس روغن کاری شده و کاسه وچهار شاخه

را هنگام نصب از گیربکس پر می کند و در مواردی از گیربکس خور استفاده می شود

انواع میل گاردان:.

میل گاردان را به  صورت  یک تکه و دو تکه می سازند  در اتومبیل هایی  که فاصله بین گیربکس

و موتور حداکثر 5/ 1 متر  باشد از گاردان یک تکه و بیش  از این فاصله از گاردان دو تکه استفاده

می شود چون  اگر طول  گاردان یک تکه زیاد بلند باشد در سرعت زیاد دچار اشکال می شود به

همین دلیل از  نوع دو تکه استفاده  می کنند در میل  گاردان دو تکه علاوه بر داشتن چهار شاخه

در سر  و ته  ان و  کشویی  در جلو در ناحیه وسط دارای بلبرینگ  و لاستیک ضربه گیر می باشد.

معایب میل گاردان :

خرابی و سائیدگی کاسه ساچمه چهار شاخه:

هنگام حرکت اولیه و رها کردن کلاچ ایجاد تقه می کند و در سرعت زیاد اتاق اتومبیل را به لرزش در

می اورد.

خرابی و سائیدگی کشویی گاردان:

هنگام حرکت اتومبیل تولید صدا و هنگام حرکت تولید تقه می کند معمولا  میل گاردان نیازی به

بازرسی و نگهداری به خصوص ندارد و فقط هر چند وقت یک بار باید چهار شاخه گاردان را مورد

بررسی قرار داد.

کشویی گاردان:

حرکت اکسل روی فنرها به طور مداوم فاصله بین جعبه دنده و دیفرانسیل را کم می کند بنابراین

محور گاردان نیز باید طول خود را کاهش دهد این عمل به وسیله کشویی گاردان امکان پذیر است

در ضمن کشویی گاردان در هر 5000 کیلومتر بهتر است گریس کاری شود.

هزار خار:

در اتومبیل های اکسل جلو یا اتومبیل های موتور عقب و اکسل عقب گاردان به کار نرفته است

و نیروی محرکه از جعبه دنده و دیفرانسیل به چرخ ها منتقل می شود و نیم شفت ها به چهار شاخ

مجهزند و به وسیله اتصال های کشویی (هزار خار) به دیفرانسیل متصل هستند گرفتن ضربه های

شدید در اکسل جلو یا عقب هنگامی که اتومبیل موتور جلو با اکسل عقب حرکت در میاید ضربه

وارده به جعبه دنده به وسیله محور گاردان بلند گرفته می شود بدین ترتیب کمی پیچیده و دوباره

به جای اول خود باز می گردد در اتومبیل ای اکسل جلو با موتور و اکسل عقب نیم شفت ها که نیروی

محرکه را انتقال می دهند برای پیچیدگی خیلی کوتاه هستند در اینجا عمل ضربه گیر به وسیله چهار

شاخ متصل می شود این بوش ها عمل ضربه گیری را انجام می دهند . 

   

یاتاقان:

 

یاتاقان ها تکیه گاه اصلی اجزای چرخنده پمپ بوده ومعیوب شدن آنها ممکن است موقعیت اجزاء چرخشی پمپ را تغییر دهد که در این صورت باعث برخورد قطعات ثابت ومتحرک پمپ می شود معیوب شدن کلی یاتاقان ها ممکن است موجب خم شدن محور پمپ شود و در نهایت موجب شکستگی محور شود و در سایر موارد باعث داغ شدن موضعی قطعات پمپ شود .

یاتاقانهای لغزشی : 
این یاتاقانها برای تکیه نمودن وحفظ کردن اجزاء چرخشی در هر دو جهت شعاعی و محوری بکار می روند محافظ شعاعی معمولا شامل پوستهای سیلندر شکل از مواد و ابعاد مناسب می باشد که در محفظه صلب نصب وثابت شده اند.محافظ محوری معمولا ریگهای صلبی است که در محفظه یاتاقان نسب شده اند و بوشهای متحریکی را بصورت سفت ومحکم به اجزاءچرخشی سوار شده ، تحمل می کند گاهی اوقات این بوشها را بصورت کروییا مخروطی می سازند تا محافظت محوری و شعاعی را مهیا سازند .

یاتاقانهای غلتشی : یاتاقانهای غلتشی در واقعه شامل دو عدد ریگ یا حلقه و یک سری ساچمه هستند که بصورت مماس و به اندازهبین حلقه ها قرار گرفته اند ساچمه ها توسط قفسی که از صفحات موازی برنجی پلاستیکی یا هر ماده مناسب دیگر ساخته شده اند جدا از هم نگه داشته می شوند .

 

یاتاقان به دو نیم‌دایره از جنس بوبیت گفته می‌شود که درموتور خودروها نصب می‌شود.

یاتاقان در جایی که دسته ی پیستون ها بر روی میل لنگ نصب می‌شود قرار دارد.

انواع یاتاقان در صنعت:

یاتاقان ساچمه‌ای (Ball bearing)

یاتاقان کفگرد (Thrust Bearing)

یاتاقان هادی (Guide Bearing)  

مزایای یاتافانهای لغزشی نسبت به غلتشی : 
1. زمانی که محور تحت بارهای مداوم و ثابت قرار می گیرد قسمتهای تحت بار یاتاقان تحت تنش ثابت قرار می گیرند که موجب کاهش خطر معیوب شدن در اثر خستگی می شوند 
2. چناچه یاتاقانهای لغزشی از مواد مناسب ساخته شده باشند قادر خواهند بود در داخل مایع مورد پمپاژ کار نموده و روانکاری و خنک کاری شوند . 
3. توسط روانکاری و روغنکاری مناسب در سرعت های بالا یاتاقانهای لغزشی نسبت به یاتاقانهای غلتشی می توانند بارهای بیشتری را تحمل کنند .  


بررسی معایب یاتاقانهای لغزشی نسبت به غلتشی : 
1. ضریب اصطکاک انها 10 تا 15 برابر یاتاقانهای غلتشی است و این امر موجب اتلاف پر هزینه می شود 
2. غالب ضریب اصطکاک بیشتر دمای روانسازی را تا حدی افزایش می دهد که نسب سیستمهای دقیق وپرهزینه خنک کاری را اجتناب ناپذیر می سازد   

بررسی علل خرابی یاتاقانهای لغزشی :
1. روغنکاری نامناسب :این پدیده شامل کیفیت روانساز مورد استفاده و همچنین دفعات تعویض روغن میباشد 
2. خنک کاری نا مناسب روانساز :این پدیده در اثر اشکال در سیستم خنکاری یا قصور اپراتور در باز کردن شیر مستقیم مایع خنک کننده قبل از راه اندازی پمپ بوجود می اید 
3. عدم هم محوری چناچه پمپ جهت تعمییر یا نگهداری پیاده شود این اشکال بعد از سوار نمودن آشکار می شود عدم هم محوری می تواند در اثر ماندن آلودگی بین پایه یاتاقان و محفظه پمپ ویا با توجه به ناهمواریها در اثر ضربه یا سفت نمودن غیر یکسان مهره ها حاصل شود همچنین ممکن است در اثر بار های اضافی وارده بر یاتاقانها ،خم شدن محور یا برخورد فلزی بین قطعات ثابتوچرخیدن که غالبا منجر به سایش زیاد و گیر پاژ می شود حاصل گردد. عدم هم محوری، از بیرون خود را توسط حرارت زیاد و محفظه یاتاقانآشکار می سازد 
4. پیچهای شل: منبع دیگر مشکلات که توسط یاتاقان بوجود می آید زمانی است که پیچهای نگهدارنده پایه یاتاقان بطور یکسان و کافی سفت نشده اند و یا در حین کار پمپ شل شده اند در این موارد ممکن است یاتاقان انقدر از محور خود جابجا شود که تمام بار ها برروی رینگهای پروانه یا آب بند وارد شود  

 

مزایای عمده یاتاقانهای غلتشی :  

1 . هزینه اولیه کم می باشد 
2. آنها میتوانند بدون مراقبت با پریودهای طولانی کار کنند 
3. انها معمولا نیبت به یاتاقانهای لغزشی با وظیفه مشابه محفظه های کوچکتر و کم هزینه ای لازم دارند 
4. بمنظور تعویض سریع می توان از منابع متنوعی استفاده کرد 
5. موجب صرفه جویی انرژی می شوند .تعویض روانساز بدلیل ضریب اصطکاک کم به دفعات بسیار کمتری نسبت به یاتاقانهای لغزشی انجام می شود و بیشتر یاتاقانهایغلتشی توسط روانکار داخلی با درپوش آببند تهیه شده که برای عمر کاری انها کافی است . 

معایب یاتاقانها غلتشی :  

1. حلقه و تمام اجزائ چرخشی در معرض تنشهای متناوب و سریع می باشند که باعث عیب ناشی از خستگی می شود . 
2. بسیاری از یاتاقانهای لغزشی هنگام منتاژ و دمنتاژ نیازمند احتیاط زیاد و مراقبتهای ویژه ای هستند 
3. نیازمند مراقبتهای ویژهای از نظر میزان روانساز می باشند (نه کم نه زیاد )

روانکاری یاتاقانهای غلتشی: 
روانکاری نا مناسب باعث می شود یاتاقانها خیلی سریع فرسوده شوند بطور مثال روانکاری بیش از حد می تواند باعث کوتاه شدن عمر یاتاقان گردد.روانکاری بیش از حد سبب داغ شدن یاتاقانها می گردد و در نتیجه میزان اکسید اسیون روانساز افزایش پیدا می کند و این پدیده موجب معیوب شدن زودرس یاتاقانها می شود . 
میایب ناشی از روغنکاری نامناسب خود را به چند روش نشان میدهد : 
1. نبود روانساز در محفظه یاتاقانها   

2. وجود آب در روانسازو محفظه یاتاقانها 
3. تغییر جلای حلقه ساچمه ها 
4. پریدگی بر روی شیارها و ساچمه ها 
5. خراشهای موئین بر روی حلقه ها 
6. و حرارت ایجاد شده در اثر نبود روانساز 
برای جلوگیری از این موارد بسیاری از کارخانه های سازنده روانکاری با گریس و روغن را توصیه می کنند. 
 

مزایای گریس کاری:  

. گریس میتواند بدون محفظه خاصی ابقاء شود حتی در محورهای عمودی 
2. بعضی گریسها با پایه کلسیم می توانند عایقی برای رطوبت باشند. 
3. بعضی گریسها با پایه لیتیم می تواند یاتاقان را از خوردگی شیمیای حفظ کنند 
4. گریسهای سنگین، پوششی در برابر مواد آلوده کننده هستند 
5. گریسها نسبت به روغنها به دفعات کمتری نیاز به تجدید گریسکاری دارند. 

 

معایب گریس کاری:  

 . خنک کاری موثر یاتاقانهای که با گریس روانکاری می شوند مشکل است و این پدیده مانعی برای استفاده از گریس در دورهای بالا می باشد 
2. انتخاب گرانروی گریس با توجه به استفاده ان در دماهای متغییر قابل توجه می باشد و در نتیجه گریسها را برای محیطهایی که نوسانات دمایی زیادی دارند مناسب نمی باشد . 
3. مشخص کردن میزان واقعی گریس برای یاتاقانها بسیار مشکل است و باعث روانکاری زیاد یا کم یاتاقانها می گردد. 
 

روغن : مزایای عمده روانکاری با روغن: 
1. سطح روغن را براحتی می توان کنترل نمود و ثابت نگه داشت. 
2. روغن می تواند براحتی خنک شود و در واقه استفاده از روغن در دورهای بالا بسیار مفید است برای خنک کاری. 
3. عمده روغنها دارای گرانروی بالای هستند و این امر باعث استفاده انها در رنجهای متغییر دمای می شود. 
4. تعویض روغن به مراتب اسان تر از تعویض گریس است 
5. برخی روغنها ضریب اصطکاک کمتری نسبت به گریس دارند و این خاصیت باعث کارکرد مناسب انهادر سرعتها بالا می شود . 
 

معایب روغن:  

1. بسیار پر هزینه است چون نیاز به مکتنیکال سیل دارد .
2. نیازمند تعویضهای بسیار بیشتر از گریس می باشد .
3. برای محورهای عمودی نیازمند طراحی دقیق و پرهزینه محفظه یاتاقان می باشد .
4. برای محیطهای مرطوب و خورنده نسبت به گریس از مرغوبیت کمتری برخودار است. 

  

بادامک: 

                         

بادامک به جزئی از ماشین گفته می­شود که جزء دیگری از آن ماشین را که پیرو نامیده می­شود با تماس مستقیم تحت شرایط تعیین کننده­ای به حرکت در می­آورد.

عضو راننده را بادامک و عضو رانده را پیرو می­نامیم. بادامک می­تواند دارای حرکت­های دورانی، انتقالی یا نوسانی بوده، و یا حتی ثابت باشد. پیرو نیز به نوبه خود می­تواند دارای حرکت دورانی و یا انتقالی باشد.

قابلیت تغییر بادامک بر این اساس است که با تغییر شکل منحنی بادامک تغییری در مشخصه­ی حرکت پیرو ایجاد می­شود. به­همین علت تعداد حرکت-های قابل استفاده پیرو به تنوع و دقت مهندس طراحی بستگی دارد. بادامک­هایی را ممکن است طرح کرد که هر حرکتی به پیروش بدهد ولی ممکن است در بعضی از سرعت-های حدی ایجاد شده، شتاب حرکت خیلی زیاد باشد که نتیجه این شتاب­های حدی، تنش زیاد ارتعاش سیستم است طراح چنین بدامک و پیرو، حتماً باید متوجه این مؤلفه­های شتاب و خواص ماده­ای که بادامک و پیرو از آن ساخته می­شود، باشد تا در مقابل تنش­های شدید و خستگی ناشی از ارتعاش، مقاومت کافی موجود باشد و گرنه فرسایش نسبی افزایش و عمر مکانیزم کاهش خواهد یافت.

 انواع پیروها

پیروها را می­توان بر اساس  شکل ظاهری آنها، انواع حرکتها انجام شده توسط آنها، و بالاخره موقعیت­های واقعی خط حرکتشان دسته بندی نمود.

شکلهای1و2و3، نشان دهنده پیروهای تیغه­ای، غلتان و تخت می­باشند پیرو تیغه­ای دارای ساختمان بسیار ساده­ای می­باشد. ولی به خاطر نرخ سایش بسیار زیاد موجود در نقطه تماس، کاربرد زیادی ندارد.

 

پیرو غلتان نشان داده شده در شکل 2 گونه عملی تری از پیرو تیغه­ای نشان داده شده در شکل 3 می­باشد.

عمل غلتیدن این نوع پیروها  در سرعت­های کم، غلتش خالص می­باشد. ولی هر چه که سرعت افزایش  پیدا عمل غلتش خالص، تبدیل به ترکیبی از اعمال  غلتشی و لغزشی می­گردد. پیروهای غلتان زمانی بادامک دچار یک خیز ناگهانی و زیاد گردد، ایجاد  اشکال می­نماید. زیرا در چنین وضعیتی پیرو غلتان، بادامک خود را فشرده می­کند.

پیرو تخت نشان داده شده در شکل 1 را می­توان بهینه­ترین نوع  پیروها نامید. این نوع پیروها زمانیکه  بادامک دچار یک خیز ناگهانی و زیاد می­گرردد، بادامک را فشرده نمی­کنند.

پیرو تخت نشان داده شده در شکل 1 در ازای خیز بوجود آمده، باعث تنش­های سطحی و سایش زیاد، مخصوصاً با توجه به­میزان تغییر مکان و نامیزانی موجود می­گردد که بدین علت، عموماً از پیروهای تخت نشان داده شده در شکل1 استفاده می­گردد.

 

حرکت­های متداول پیرو

اولین اقدام در طرح منحنی یک بادامک، رسم دیاگرام تغییر مکان است. لازم است تغییر مکان پیرو به­صورت تابعی از زاویه دوران بادامک تعیین گردد. این تابع ممکن است شکل خاصی داشته باشد یا امکان دارد غیرمشخص باشد. پروفیل یک بادامک معمولاً به­کمک منحنی جابجایی پیرو آن یک­سری پارامترهای مربوط به مکانیزم مورد نظر رسم می­شود. برای اینکه پیرو با حرکتی که از بادامک می­گیرد، کار مورد انتظار را انجام دهد از منحنی­های مختلفی برای دیاگرام جابجایی آن استفاده می­شود. چند نوع از حرکت­های متداول پیرو عبارتند از:

1.    حرکت با شتاب ثابت

2.    حرکت با سرعت ترمیم شده

3.    حرکت نوسانی ساده(هارمونیک)

4.    حرکت سیکلوئیدی

 

انواع دیگر حرکت­های پیرو عبارتند از:

حرکت بیضوی، منحنی­های چند جمله­ای از درجه پنج، حرکت درجه هشت و ...

پس از آنکه منحنی جابجایی پیرو مشخص گردید، می­بایست پروفیل بادامک مربوطه را که قرار است منحنی مزبور را تامین نماید، طراحی نمود.

 

انواع بادامک­ها :

بعضی از انواع متداول بادامک­ها عبارتند از:

1.    بادامک­های دیسکی

2.    بادامک­های انتقالی

3.    بادامک­های استوانه­ای

 

بادامک­های دیسکی معمولاً با سرعت ثابت دوران می­کنند و مسائل فنی زیادی را می­توان با بادامک­های دیسکی حل و بحث کرد و از نظر ساخت ساده­ترین نوع بادامک­ها بوده و در عین حال موارد استفاده زیادی دارند.

 

بادامک­ها را می­توان به سه نوع مختلف دسته بندی نمود:

1.     براساس شکل ظاهری آنها

2.     براساس نمودار حرکت پیرو آنها

3.     براساس نوع قیود موجود در پیروی آنها

 

بادامک­ها را از روی شکل ظاهریشان نیز می­توان دسته بندی کرد. شکل یک بادامک می­تواند به­صورت­های:

گوه­ای، استوانه­ای، مارپیچ، مخروطی، کروی، گوی سان، شعاعی، مزدوج، و یا سه بعدی باشد.

بادامک می­تواند دارای هر یک از حرکت­های دورانی و یا انتقالی باشد. بادامک­های گوه­ای شامل پیرو انتقالی و نوسانی می­باشند.

طراحی بادامک گوه­ای بسیار ساده است. پیرو چنین بادامک­هایی می­بایست به­طور دائم، با بادامک در تماس باشد، که این عمل را می­توان به-وسیله یک فنر  پیش بار گذاری شده، یا ایجاد حرکت مثبت درون شیاری برای پیرو مهیا نمود.

در بادامک­های شعاعی یا دیسکی، پیرو دارای حرکت شعاعی از مرکز دوران بادامک است.

پیروها به­وسیله فنرهای پیش گذاری شده با بادامک­هایش در تماس می­باشند. بادامک های صفحه ای یا دیسکی بخاطر سادگی و حجم کم بسیار متداول می­باشند.

 بادامک مزدوج دارای یک زوج بادامک دیسکی می­باشد که به­طور پیوسته با یک پیرو در تماس  می­باشند. بادامک­های مزدوج زمانی مورد استفاده قرار می­گیرند که هدف داشتن:

1.     سرعت­های بالا،

2.     بارهای دینامیکی زیاد،

3.     سر و صدای کم،

4.     سایش کم،

5.     و بالاخره قابلیت کنترل بالای پیرو باشد.

 

بادامک مارپیچ وار، گونه­ای از بادامک تخت با شیار مارپیچ می­باشد که قادر به کنترل حرکت نوسانی و یا انتقالی پیرو نظیرش می­باشد. کاربرد این نوع بادامک، بخاطر آن که بادامک می­بایست دورانی در خلاف جهت حرکتش ­برای قرار دادن پیرو در موقعیت اولیه­اش داشته باشد، محدود می­باشد.

بادامک گوی­سان یا بشکه­ای حرکت پیرو توسط شیار محیطی بریده شده بر روی سطح بادامک ایجاد می­گردد.

به­طور کلی دو نوع بادامک گوی­سان (بشکه­ای) وجود دارد، که هر نوع توسط سطح بادامک مشخص می­شود. سطوح مورد نظر می­توانند محدب یا مقعر باشند. بادامک گوی­سان زمانی مورد استفاده قرار می­گیرد که زاویه نوسان پیرو زیاد باشد. بخاطر شیار موجود روی سطح بادامک، کاربرد این نوع بادامک­ها تنها محدود به سرعت­های ملایم می­باشند.

بادامک بشکه­ای، را اغلب بادامک استوانه­ای نیز می­نامند. این نوع بادامک دارای شیار محیطی بریده شده در روی استوانه می­باشد(بادامک حول محور استوانه دوران می­نماید). به­طور کلی دو نوع بادامک بشکه­ای داریم. نوع بادامک توسط نحوه­ای که حرکت به پیرو منتقل می­گردد، تعیین می­گردد.

بادامک استوانه­ای شیاری، این نوع بادامک قادر به پذیرفتن حرکت مثبت می­باشد.

 پیرو این بادامک­ها دارای یک فنر پیش­بار گذاری شده است.

بادامک مخروطی: پیرو این نوع بادامک­ها، مختصری در امتداد خط مولد مخروط حرکت می­کند. بادامک­های مخروطی بخاطر داشتن هزینه زیاد ساخت، استعمال زیادی ندارد.

بادامک کروی، این بادامک از یک سطح کروی که حرکت را  به پیرو نظیرش انتقال می­دهد تشکیل شده است. پیرو حول محوری که عمود بر دوران بادامک می­باشد، نوسان می­کند. بادامک­های کروی نیز همانند بادامک­های مخروطی بخاطر داشتن هزینه زیاد ساخت، کمتر مورد استفاده قرار می­گیرند.

فایده استفاده از بادامک کروی نسبت به بادامک دیسکی در این است که در بادامک­های کروی، امکان بدست آوردن حرکت نوسانی، حول محوری که با محور دوران بادامک موازی نباشد نیز وجود دارد.

   

سیلندر: 

 

  

ریشه لغوی

کلمه سیلندر (Cylinder) یک کلمه انگلیسی است که به شکل دست نخورده در زبان فارسی استعمال می‌شود. معنای اصلی سیلندر «استوانه» می‌باشد.  

دید کلی

سیلندر موتور به قسمت استوانه‌ای شکل موتور گفته می‌شود که قطعات دیگر نظیر پیستون درون آن قرار گرفته و بالا و پایین می‌روند. شکل کلی سلندرها یک استوانه‌ای است که از هر دو طرف باز است. به عنوان مثال اگر قسمت تحتانی یک لیوان را از جایی ببریم که قطر آن با قطر دهانه لیوان یکسان باشد یک سیلندر ساخته‌ایم. سیلندر موتور در تمامی موتورهای احتراق داخلی (خواه چهارزمانه باشد خواه دوزمانهوجود دارد.لیکن شکل آنمتناسب با نوع موتور متفاوت است. همچنین ابعاد سیلندر نیز متناسب با توان اسمی موتور و تعداد سیلندرهای آن متفاوت است. در معنای کاربردی کلمه سیلندر نه تنها به یک استوانه توخالی بلکه به بدنه اصلی موتور گفته می‌شود که شامل سیلندرها و نیز پوسته پوشاننده اطراف آنها مجاور عبور آب برای خنک کاری سیلندر و نیز مجاری روغن گفته می‌شود. سیلندر قسمت اصلی یک موتور است و سایر قسمت‌های موتور به آن وصلمی‌شوند.

 

تاریخچه

اصولا هر موتور احتراقی برای تبدیل انرژی سوخت به انرژی مکانیکی حداقل به یک سیلندر نیاز دارد (اعم ازموتورهای احتراق داخلی یا موتورهای احتراق خارجی) حتی قبل از سال 1700 میلادی موتورهایی ساخته شده بودند که دارای سیلندر بودند. لیکن اولین کاربرد واقعی و عملی سیلندر با اختراع اولین موتور بخار توسط جیمز وات در سال 1769 اتفاق افتاد. وی یک موتور بخار ساخته بود که از یک سیلندر و یک پیستون و یک چرخ طیار تشکیل شده بود. از آن تاریخ تا به امروز هر موتور احتراقی که ساخته شده است. در ساختمان خود قسمتسیلندر را داشته است. لیکن شکل ، اندازه ، نحوه قرارگیری و آرایش سیلندرها و تعداد آنها در بلوک سیلندر با توجه به قدرت مورد نیاز و اندازه موتور متفاوت بوده است.  

تقسیمات و انواع سیلندر

همانطور که ذکر شد سیلندر‌ها دارای طیف وسیعی از اندازه و تعداد می‌باشند. لیکن تقسیم‌بندی سیلندرها را می‌توان بر اساس نحوه ساخت و ریخت داخلی آنها انجام داد. چرا که هر گروه از سیلندرها در ابعاد و تعداد مختلف ساخته می‌شوند. بدنه موتورها یا همان بلوک سیلندر معمولا به شکل ریخته‌گری و از جنس چدن یا آلیاژ آلومینیم می‌سازند. در حین ساخت این قطعه ریخته‌گری مجاری عبور آب را نیز در درون آن تعبیه می‌کنند. پس از تولید بدنه مجاری عبور روغن از طریق سوراخکاری در بدنه بلوک سیلندر ایجاد می‌شوند. البته ممکن است این مجاری نیز در مرحله ریخته‌گری تعبیه شوند. برای سیلندرهایی که پیستون درون آنها حرکت می‌کند می‌توان یکی از ساختارهای زیر را بکار برد.

  • بلوک یکجا :
    در موتور اکثر وسایل نقلیه از آرایش بلوک یکجا استفاده می‌شود. که در آن سیلندرها مستقیما در بدنه بلوک سیلندر ریخته‌گری می‌شوند.

           بلوک سیلندر :
           به مجموعه سیلندرهای کنار یکدیگر و مجاری آب و روغن اطراف آنها اتلاق می‌گردد.

  • بوش خشک :
    در این بلوک سیلندر دیواره داخلی سیلندر را از یک استوانه قابل تعویض می‌سازند که اصطلاحا به این استوانه قابل تعویض بوش می‌گویند. کلمه خشک را نیز به این دلیل به کار می‌برند که آب خننک کننده موتور مستقیما با دیواره این بوش در تماس نیست.
  • بوش تر :
    در این بلوک سیلندر دیواره داخلی سیلندر را یک بوش تشکیل می‌دهد لیکن این بوش بصورت مستقیم با آب سیستم خنک کاری موتور در تماس است و با آن از طریق مستقیم تبادل حرارتی انجام می‌دهد.

      ساختار

      سیلندرها استوانه‌های توخالی هستند که محل بالا و پایین رفتن پیستون می‌باشند. لیکن چگونگی و کیفیت سطح داخلی سیلندرها که در تماس با پیستون است بسیار مهم است. دیواره‌های چدنی یا آلو مینیمی سیلندرها به منظور فراهم آوردن یک سطح صاف برای حرکت پیستون‌ها باید صیقل زده شود. صیقلی بودن سطح داخلی سیلندرها به خاطر کم کردن اصطکاک میان پیستون و جداره سیلندر است. البته بدیهی است که اصطکاک باعث تولید حرارت اضافی و هدر رفتن انرژی می‌شود که می‌بایست تا حدامکان از آن جلوگیری کردبرای این منظور از روغن نیز استفاده می‌شود. سیلندرها و بوش‌ها دارای سطح پرداخت شده‌ای (صیقل خورده) می‌باشند که دارای هاشورهای (شیارهای) بسیار کوچکی است که به شکل متقاطع و در حین حرکت بالا و پایین سنگ سمباده در درون سیلندر ایجاد شده است. این هاشورهای متقاطع از گیر کردن رینگ‌های پیستون جلوگیری کرده و در ضمن سطحی را برای نگهداری روغن روان‌ساز فراهم می‌آورند.  

      کاربردها

      همانگونه که گفته شد، سیلندر موتور جزیره لاینفک موتورهای احتراقی می‌باشد. چنانچه ساختار سیلندر به شکل امروزی مورد استفاده ، وجود نداشتاستفاده از موتورهای احتراقی تولید کننده توان ، عملا غیر ممکن بود.

       

        

      سر سیلندر:

       

       

      در یک موتور درونسوز سرسیلندر به قطعه‌ای گفته می‌شود که بر فراز بخش بالایی سیلندرها قرار دارد.

      چنانچه بلوک سیلندر یک موتور را به تنهایی دیده باشید. متوجه شده‌اید که قسمت فوقانی آن باز بوده و پیستونها در درون سیلندرها قابل دیدن هستند. در ضمن سوراخهایی در بدنه موتور وجود دارد (بدنه موتورهای بلوک سیلندر است) که انتهای آنها باز است. برای تکمیل شدن ساختار بلوک سیلندر به سرسیلندر نیاز است. 

       

      اتاقک درونسوزی 

      که عمل تراکم مخلوط هوا و سوخت و نیز عمل انفجار این مخلوط در آنجا صورت می‌گیرد، نیز در بدنه سرسیلندر تعبیه شده است که از لحاظ شکل و ابعاد دارای گونه‌های فراوانی است. ناگفته نماند که سرسیلندر در زیر یک درپوش محفوظ است. 

       

      طرز کار 

      قطعات عمده سرسیلندر که تحرک دارند همان سوپاپ‌های سرسیلندر است که می‌بایست بصورت بسیار دقیق و متناسب با حرکات پیستون باز و بسته شوند. عمل باز و بسته شدن این سوپاپ‌ها و نیز زمان بندی آن (تعیین مدت زمان بسته بودن یا باز بودن سوپاپ‌ها) به‌وسیله میل بادامک انجام می‌پذیرد. قسمت‌های دیگر سرسیلندر که فاقد تحرک هستند کافیست که در برابر حرارت‌های بالای ایجاد شده در اثر احتراق و نیز در برابر شوک‌های بوجود آمده در اثر انفجار سوخت پایداری داشته باشند. و البته باز بودن مجاری عبور آب و روغن نیز ضروری است. 

       

      کاربرد 

      سرسیلندرها تنها در موتورهای احتراق داخلی چهارزمانه وجود دارند و علت استفاده از آنها این است که اگر به علت خرابی نیاز باشد که سیلندرها یا پیستونها دستکاری شوند، یا برداشته شوند، با باز کردن سرسیلندر دسترسی به آنها بسیار ساده‌تر خواهد بود.

       شاتون: 

       

         

      مقدمه

       

      در موتورهای پیستونی ، خواه دوزمانه باشند، خواه چهارزمانه ، پیستون تنها در مرحله احتراق سوخت جهت حرکت خود انرژی دارد و در مراحل دیگر (از قبیل تنفس ، تراکم و تخلیه) می‌بایست به نحوی حرکت داده شود. برای تامین حرکت پیستون در زمانهای که احتراقی در سیلندر صورت نمی‌گیرد از میل لنگ استفاده می‌کنند. 

                                     
      البته اینکه خود میل لنگ حرکتش را از کجا می‌آورد، بدیهی است که حرکت میل لنگ نیز از احتراق سوخت است اما ساختمان و شکل کلی میل سنگ به گونه‌ای است که در موتورهای چند سیلندر در هر زمان توسط یکی از پیستونها تحت فشار قرار می‌گیرد و همواره دارای انرژی جنبشی است که با استفاده از این انرژی پیستونها دیگر را که در مراحلی نیز از مرحله احتراق هستند، به حرکت در می آورد. در موتورهای تک سیلندر نیز برای تامین حرکت پیستون در زمانهای غیر از زمان قدرت (زمان احتراق سوخت) از یک چرخ لنگر (فلایویل) که به میل لنگ متصل است استفاده می‌شود. 

      در این حالت انرژی آزاد شده در مرحله قدرت در فلایویل ذخیره می‌شود و در زمانهای که انفجاری در سیلندر اتفاق نمی‌افتد آزاد می‌گردد. برای آنکه ارتباط میان میل لنگ و پیستونها برقرار گردد از شاتون یا دسته پیستون استفاده می‌شود. البته شاتون در حالت عکس نیز عمل می‌کند. بدین معنا که زمانی که سوخت متراکم شده در اتاقک احتراق منفجر می‌شود. انرژی ذخیره شده در آن به یکباره آزاد می‌شود که باعث وارد آمدن یک ضربه به پیستون می‌گردد. که باعث پایین راندن پیستون می‌شود چنانچه بخواهیم که این حرکت پیستون را به میل لنگ منتقل کنیم. می‌بایست از شاتون استفاده کنیم.  

      ساختمان شاتون  

      شاتون قطعه‌ای است که پیستون را به میل لنگ متصل می‌کند. این قطعه تا حد امکان سبک ساخته می‌شود. ولی در عین حال به اندازه لازم سخت و محکم می‌باشد. برای تامین شرایط فوق معمولا شاتون را از جنس فولاد می‌سازند این استحکام برای شاتون ضروری است چرا که می‌بایست ضربات ناشی از احتراق ا تحمل کند (نیرویی که در زمان قدرت روی پیستون وارد می‌شود،) بوسیله شاتون به میل لنگ منتقل می‌گردد.

      اجزای شاتون

      • شاتون دارای دو سر و یک ساقه می‌باشد. چنانچه مقطع عرضی ساقه شاتون را در نظر بگیریم به شکل حرف (I) در زبان انگلیسی می‌باشد. یعنی در میان فرو رفته و در کناره‌ها برجسته می‌باشد (اگر از روبرو به یک تیر آهن که به حالت افقی قرار گرفته است نگاه کنید، می‌توانید بصورت تقریبی سطح مقطع ساقه شاتون را ببینید.).
      • سرهای شاتون با یکدیگر اختلاف اندازه دارند، بدین شکل که شاتون دارای یک سر کوچک در بالا (جایی که به پیستون متصل می‌شود) و یک سر بزرگ در پایین (محل اتصال شاتون به میل سنگ) می‌باشد. سر کوچک شاتون به صورت یکپارچه است. لیکن سر بزرگ آن بصورت دو تکه ساخته می‌شود که با کمک پیچ و مهره به هم متصل می‌شوند.
      • سر کوچک شاتون تشکیل یک یاتاقان را می‌دهد که انگشتی پیستون از داخل آن می‌گذرد در داخل این یاتاقان معمولا یک (بوش به آستریهای قابل تعویض گفته می‌شود که در سطوح داخلی در معرض سایش نصب می‌شوند) از جنس مس یا برنج قرار می‌دهند که در تماس با پین پیستون می‌باشد.
      • سر بزرگ شاتون به شکل یک یاتاقان دو تکه است که متحرک نیز می‌باشد (یعنی لنگ میل لنگ در داخل این یاتاقان دارای چرخش می‌باشد) و لنگ میل لنگ را در بر می‌گیرد. نیمه بالایی این یاتاقان با ساقه شاتون به شکل یکپارچه ریخته گری می‌شود. و نیمه پایینی آن که کپه یاتاقان خوانده می‌شود بوسیله دو عدد پیچ و مهره به نیمه بالایی متصل می‌گردد.
      • در داخل سر بزرگ شاتون نیز می‌بایست بوش قرار داده می‌شود لیکن چون خود یاتاقان شاتون دو تکه است این بوش نیز به صورت دو عدد نیم بوش در داخل نیمه بالایی و نیمه پایینی سر بزرگ شاتون جاگذاری می‌شوند. این بوش بین لنگ میل لنگ و انتهای بزرگ شاتون قرار می‌گیرد. و هدف از استفاده از آن کاهش سایش و فرسودگی بر اثر اصطکاک است.

       

      طرز کار شاتون    

      همانگونه که می‌دانید در موتورهای پیستونی حرکت ایجاد شده در اثر سوختن ماده سوختنی به شکل بالا و پایین رفتن پیستون می‌باشد. لیکن ما در استفاده از قدرت موتورها به توان چرخشی نیاز داریم. جهت تبدیل حرکت رفت و برگشتی پیستون به حرکت چرخشی در موتور از شاتون و پس از آن از میل لنگ استفاده می‌شود.

       

       پیستون: 

       

       

       

      پیستون اولین قطعه موتور است که شروع به حرکت می‌کند و انرژی بوجود آمده از احتراق سوخت را به میل لنگ منتقل می‌نماید.

       

      ریشه لغوی

      پیستون شکل دست نخورده کلمه (Piston) است که از زبان انگلیسی به زبان ما وارد شده است و به یکی از قطعات موتور اطلاق می‌شود.

      ساختمان پیستون

      پیستونها به شکل یک استوانه توخالی هستند که یک سر آنها بسته و سر دیگرشان باز است که از طریق این سر و بوسیله شاتون به میل لنگ متصل می‌شود البته معمولا قطر پیستون در سر باز آن بیشتر است. به عنوان یک مثال اگر یک استکان را برگردانید تقریبا شکل کلی یک پیستون را خواهید دیدطول پیستونها معمولا کمی بیشتر از قطرشان است و تا حد امکان سبک ساخته می‌شوند.پیستونها می‌بایست دارای استحکام لازم بوده و کیفیت بالایی داشته باشند در ضمن می‌بایست بتوانند به خوبی حرارت را هدایت کنند. هدایت حرارت در پیستون بسیار حیاتی است زیرا در غیر اینصورت پیستون بسیار داغ شده و خطر چسبیدن آن بر اثر انبساط به جداره سیلندر پیش می‌آید.

       

      مواد ساختمانی

      موادی که برای ساختن پیستونها بکار می‌روند عبارتند از چدن خاکستری ، فولاد ریخته گری ، و آلیاژ آلومینیوماز چدن یا فولاد معمولا در ساختار پیستونهای موتورهای سنگین که به سرعت زیاد و شتاب آنی نیاز ندارند استفاده می‌شود. در اغلب موتورهای اتومبیلها از پیستونهایی استفاده می‌شود که با آلیاژ آلومینیوم ساخته شده‌اند. دلیل این تفاوت اینست که مواد بکار رفته در پیستونهای اتومبیل‌ها با وزن سبکتر خود اجازه کار در سرعت‌های بیشتر و انعطاف پذیری در سرعت‌های مختلف را به پیستونها می‌دهنداز طرف دیگر در بعضی از موتورهای سنگین از پیستونهای آلیاژ آلومینیومی به لحاظ داشتن خواص رسانش گرمایی مناسب این ماده استفاده می‌شود بدین ترتیب که استفاده از آن ، کنترل بهتر حرارت محفظه احتراق را فراهم آورده و بنابراین باعث کنترل بهتر احتراق می‌گردد. پیستونهای چدنی در مقابل فرسودگی مقاومت بیشتری داشته شی کمتری در داخل سیلندر نسبت به پیستونهای آلومینیومی نیاز دارند (اصطلاح لقی پیستون به فاصله میان پیستون و جداره سیلندر گفته می شود). پیستونها چدنی گاهی اوقات با قلع یا یک فلز مخصوص روکش داده می‌شوند تا جلای صاف‌تر و مقاومت بهتری در مقابل فرسودگی بوجود آورند.

       

      عیب پیستونهای آلومینیومی

      عیب مهم پیستونهای آلیاژ آلومینیومی اینست که دارای ضریب انبساط بالایی می‌باشند. این بدانمعناست که لقی در این پیستون می‌بایست اندکی بیشتر از لقی در پیستونهای چدنی باشد، معمولا برای جلوگیری از انبساط پیستونها از روشهای مخصوصی استفاده می‌شود که در ذیل چهار روش رایج آنها را به اختصار می‌کنیم.

       

      روش اول

      در این روش مقطع بدنه پیستون را به جای آنکه به شکل دایره بسازندبه شکل بیضی عمود بر محور انگشتی پیستون و قطر کوچک آن در جهت انگشتی پیستون باشد.

      روش دوم

      در این روش برای کنترل کردن انبساط پیستون بر اثر حرارت یک سری شکافهای عمودی و افقی و یا فرو رفتگیهایی در بدنه پیستون ایجاد می‌گردد.

      روش سوم

      در این روش برای کنترل انبساط حرارتی پیستون از روش تقویت کردن یا دو فلزی نمودن قسمتی از پیستون که در معرض حرارت بیشتری قرار دارد، استفاده می‌گردد. بدین ترتیب که در داخل پیستون نواری از فولاد یا یک فلز مخصوص (که فلز غیر قابل تغییر نامیده می‌شود) قرار می‌دهند و روی آنها را با ماده اصلی یا آلیاژ‌های آلومینیوم پوشش می‌دهند. در بعضی از پیستونها مواد فولادی بصورت حلقه‌ای در موقع ریخته گری داخل پیستون قرار می‌گیرند.

      روش چهارم

      در این روش برای جلوگیری از انتقال حرارت سر پیستون (که در مجاورت احتراق سوخت است) به بدنه پیستون ، یک سر حرارتی شامل شیاری است که در نزدیکی سر پیستون و به موازات شیارهای رینگ ایجاد می‌شود با این عمل تا اندازه‌ای راهی که حرارت را از سر پیستون به بدنه آن منتقل می‌سازد کمتر می‌کنند. بنابراین بدنه زیاد گرم نمی‌شود و انبساط زیادی پیدا نمی‌کند.

       

      قسمت‌های اصلی پیستون

      قسمت‌های اصلی پیستون عبارتند از سر یا تاج ، شیارهای رینگ ، سطوح پیستون ، بدنه یا دامن و سوراخ انگشتی.

      سر یا تاج پیستون

      این قسمت سطح بالایی پیستون است معمولا دایره‌ای شکل است و نیروی تولید شده توسط سوخت مستقیما روی آن وارد می‌شود سر بعضی از پیستونها خصوصا پیستونهای موتورهای دوزمانه وموتورهای دیزلی فرمدار ساخته می‌شود.

      شیارهای رینگ

      شیارهای محل قرار گرفتن رینگ‌ها در قسمت بالای پیستون می‌باشند در هر پیستون معمولا 3تا 5 شیار رینگ وجود دارد. پایین‌ترین شیارها متعلق به رینگ‌های روغن می‌باشد و همین دلیل در ته این شیار منافذی برای ورود روغن به داخل پیستون تعبیه شده است.

      سطوح پیستون‌ها

      تکیه گاهها یا سطوح عبارتست از لبه‌هایی که بین شیارهای رینگ قرار گرفته‌اند بگونه‌ای که رینگها را در شیارهای خود نگه داشته و حمایت می‌کنند.

      بدنه یا دامن پیستون

      بدنه پیستون به قسمت خارجی آن گفته می‌شود که در زیر شیارهای رینگ قرار دارد. پیستون توسط بدنه در حالت راست قرار می‌گیرد.

      سوراخ انگشتی

      سوراخ انگشتی محلی است که شاتون بوسیله انگشتی به پیستون متصل می‌گردد. اطراف دو سوراخ انگشتی پیستون (در داخل پیستونضخیم‌تر ساخته شده است تا استقامت این سوراخها افزایش یابد. هر یک از این قسمت‌ها ، برجستگی انگشتی پیستون نامیده می‌شود.

      طرز کار پیستون

      همانگونه که ذکر شد پیستون اولین قطعه متحرک موتور است که باعث می‌شود تا انرژی آزاد شده از احتراق سوخت در دسترس قرار بگیرد. بدین منظور پیستون با حرکات خود ابتدا باعث ورود هوا و یا مخلوط هوا و سوخت به داخل سیلندر می‌شود (در هنگام حرکت به سمت پایین) ، سپس باعث فشرده شدن مخلوط مذکور می‌گردد و در ضمن به نحو رضایت بخشی از نشت کردن گازها جلوگیری می‌کند (در هنگام حرکت رو به بالا) ، پس از عمل احتراق انرژی آزاد شده توسط پیستون جذب شده و با کمک شاتون به میل لنگ منتقل می‌گردد. و در نهایت پیستون باعث بیرون راندن گازهای ناشی از احتراق از محفظه سیلندر می‌گردد.

      کاربرد ویژه

      از پیستون در ساختمان موتورهای احتراق خارجی و موتورهای رفت و برگشتی استفاده می‌شود.


    • معرفی علم رباتیک

      علم رباتیک (از وبلاگ مهندس برتر)

      تضاد رباتیک با مکاترونیک                تضاد خودمختار با خودکار

      مکاترونیک یک رشته ی چند تخصصی ، شامل رشته های مهندسی مکانیک ، مهندسی الکترونیک و مهندسی کامپیوتر است . مکاترونیک از دو کلمه ی "مکا" مخفف مکانیک و "ترونیک" مخفف الکترونیک مشتق شده است . رباتیک نیز همانند مکاترونیک از سه رشته ی مهندسی مکانیک ، مهندسی الکترونیک و مهندسی کامپیوتر بوجود آمده است .

         تفاوت اصلی در آن است که سیستم های مکاترونیکی ورودی هایشان فراهم شده است (تمام ورودی ها از قبل تعریف شده و شناخته شده است) ؛ در حالی که سیستم های رباتیکی باید خودشان ورودی ها را از محیط دریافت نمایند. 
       
       

      به عنوان مثال چراغ راهنمایی و رانندگی و ماشین لباسشویی ، سیستم های مکاترونیکی هستند . در چراغ راهنمایی و رانندگی وقتی انسان دکمه ای را فشار می دهد رنگ چراغ تغییر می کند و در ماشین لباسشویی دمای آب ، زمان و ... به آن داده شده است.  حتی وقتی چراغ راهنمایی و رانندگی در حالت خودکار قرار می گیرد و بدون نیاز به فشردن دکمه ای ، کار می نماید . هنوز به عنوان سیستم مکاترونیکی شناخته می شود چون ورودی هایش (زمان روشن بودن هر رنگ) برایش فراهم گردیده است . این فرایند ، خوکار (اتوماتیک) نامیده می شود . آن چه گفته شد در تضاد است با حالتی که چراغ راهنمایی و رانندگی دارای یک دوربین جهت تشخیص مردمی که می خواهند از عرض خیابان شوند باشد و رنگ چراغ را با توجه به فشردگی جمعیت تغییر دهد. آن چه گفته شد یک سیستم رباتیک است . این فرایند را خودمختاری (اتونوموس) گویند .


      نتیجه 

      * سیستم های مکاترونیکی ورودی هایشان فراهم شده است در حالی که سیستم های رباتیکی باید خودشان ورودی ها را  از محیط دریافت نمایند.
      * سیستم های مکاترونیکی خودکار هستند در حالی که سیستم های رباتیکی خودمختار هستند.
      * سیستم های رباتیکی نیازی به دید انسان ها (فکر و محاسبات بشر) ندارند ، در حالی سیستم های مکاترونیکی نیازمند فکر انسان ها از قبل یا همزمان می باشند.

      -------------------------
      پی نوشت مترجم : امروزه دو علم مکاترونیک و رباتیک در ایران یک علم جدید شناخته می شود ، مهندسی مکاترونیک در مقطع کارشناسی و کارشناسی ارشد تدریس می شود ، اما متاسفانه مهندسی رباتیک فقط در مقطع کارشناسی تدریس می شود و خبری از تدریس مهندسی رباتیک در مقطع کارشناسی ارشد حتی در آینده نیز به گوش نمی رسد . این در حالی است که در کشور های پیشرفته صنعتی دنیا مانند ایالات متحده آمریکا رشته ی مهندسی رباتیک به طور مجزا از مکاترونیک و رشته های دیگر از مقطع کارشناسی تا مقطع پست دکتری تدریس می شود . متاسفانه بعضی ها در ایران این دو رشته را یکی می دانند یا دیده شده است که مهندسی رباتیک را یکی از گرایش های مکاترونیک نام می برند . این درست است که یکی از گرایش های مکاترونیک در مقطع کارشناسی ارشد رباتیک است اما رشته های مکانیک طراحی کاربردی ، مکانیک ساخت و تولید ، کنترل ، هوش مصنوعی نیز دارای گرایش رباتیک در مقطع کارشناسی ارشد می باشند . این در حالی است که رشته ی رباتیک با رشته های مکاترونیک ، مکانیک طراحی کاربردی ، مکانیک ساخت و تولید ، کنترل و هوش مصنوعی متفاوت است. چون رباتیک یکی از گرایش های رشته ی مذکور است دلیل نمی شود که رباتیک را زیر مجموعه ی آن رشته بنامیم. امیدواریم با خواندن این مقاله تفاوت مکاترونیک با رباتیک بر خوانندگان روشن شده باشد و این مقاله جرقه ای باشد برای گسترش مهندسی رباتیک در مقاطع بالاتر در دانشگاه های کشور . 

         

      >>تاریخچه ی رباتیک 

        

      در گذشته کشورهای استعمارگر برای افزایش سرمایه وپیشرفت خود به کشور های ضعیف حمله می کردند و با تصرف کشور قربانی ، مردم آنجا را به عنوان برده به خدمت می گرفتند و از آنها به عنوان نیروی کار رایگان بهره می بردند و آنها را در مزارع کارخانه ها آشپزخانه ها و... به کار می گرفتند . اما این برده ها چند عیب بزرگ داشتند . مهمترین عیب آن اسارت یک انسان و ظلم به او بود و دیگر عیب آن خستگی برده ها بود . برده ها نمی توانستند ۲۴ ساعت شبانه روز کار کنند . باید به آن ها وقت استراحت می دادند . دیگر عیب آن ها این بود که ارباب باید آن ها را مداوم کنترل می کرد . در آن زمان آرزوی اربابان این بود که برده ای غیر انسانی داشته باشند که بتواند ۲۴ ساعته کارکند و دچار خستگی نشود و نیاز به کنترل مداوم نداشته باشد . با توجه به علم آن زمان این رویایی بیش نبود و فقط در تئاتر به نمایش در می آمد و به این برده های آسمانی (( ربات )) می گفتند .

      با پیشرفت علوم در طی گذشت زمان و انقلاب صنعتی اروپا ، نیاز به برده هایی بیشتر با سرعت بالاتر دقت بیشتر و خستگی کمتر ، بیشتر احساس می شد . بنابراین دانشمندان به فکرساخت ماشین های خود کار افتادند . (تا آن زمان علم در زمینه ی برق و مکانیک مقداری پیشرفت کرده بود . ) از آن به بعد در قسمت هایی از کارخانه ها از ماشین های الکترومکانیکی استفاده می شد . بدین شکل مکانیزاسیون صنعتی آغاز شد . عیب بزرگ این دستگاه ها تک منظوره بودن و عدم انعطاف پذیری آن ها بود . یعنی با تغییر قسمتی از کارخانه یا محصول تولیدی می بایست کل دستگاه ها دوباره طراحی می شدند . با پیشرفت هر چه بیشتر علم ، کامپیوتر ها اختراع شدند و گسترش یافتند . تا حدی که در خانه ها نیز یافت می شد . سپس صنعت گران به فکر ترکیب ماشین ها ی الکترومکانیکی با کامپیوتر ها افتادند تا بتوان آن ها را برنامه نویسی کرد [ یکی از ویژگی های کامپیوتر قابل برنامه نویسی بودن آن است ] و بایک دستگاه بتوان چندین کار را انجام داد (مثلا دستگاهی که یک نوع ماشین را رنگ می زند بتواند با عوض شدن مدل و طرح آن ، آن ها را نیز رنگ بزند ) . بدین صورت ربات ها ساخته شدند.  

        

      سال شمار رباتیک 

      1960:Unimation توسط شرکت   Coudocخریداری شد و توسعه ی سیستم ربات های آن آغاز گردید. کارخانجات ساخت تراشه مانند AMF  پس از آن شناخته شدند و اولین ربات استوانه ای شکل به نام versatran که توسط sJohnson Harry kovic veljkomilen  طراحی شده بود به فروش رفت.

      1962:جنرال موتورز اولین ربات صنعتی را از unimation خریداری کرد و آن را در خط تولید خود قرار داد.

      1963: John Mccarthy  آزمایشگاه هوش مصنوعی دیگری از داتشگاه استنفورد بنا کرد.

      1964:آزمایشگاه های تحقیقاتی هوش مصنوعی در M.I.T موسسات تحقیقاتی استنفرد(SRI) دانشگاه استنفورد و دانشگاه ادین برگ گشایش یافت.

      1964:رباتیک Dc پایه گذاری شد.

      1965:دانشگاه Canegie Mellon موسسه ی رباتیک خود را تاسیس کرد.

      1965:حرکت یکنواخت (Formation Homogeneos Trans) در شناخت نحوه ی حرکات ربات به کار رفت . این روش امروزه به عنوان نظریه اسامی رباتیک وجود دارد.

      1965:ژاپن ربات verstran (نخستین رباتی که وارد ژاپن شد) را از AMF خریداری کرد.

      1968:کاوازاکی مجوز طرحی ربات های هیدرولیک را از Unimation گرفت و تولید آن را در ژاپن آغاز کرد.

      1968:SRI. Shakey ( یک ربات سیار با قابلیت بینایی و کنترل با یک کامپیوتر به اندازه ی یک اتاق)را ساخت.

      1970:پروفسور victor sheinman از دانشگاه استنفورد بازوی استاندارد را طراحی کرد ساختار ترکیب حرکتی او هنوزهم به بازوی استاندارد معروف است.

      1973:cincinnate Milacron اولین مینی کامپیوتر قابل استفاده ی تجاری  که با رباتهای صنعتی کنترل می شد(T3) را عرضه کرد.(طراحی توسط Richard Hohn)

      1974:پروفسورvictor sheinman سازنده ی بازوی استاندارد Inc  vicramرا جهت فروش یک نسخه برای کابردهای صنعتی ساخت.بازوی جدید توسط یک مینی کامپیوتر کنترل می شد.

      1976:vicram Inc در کاوشگر فضایی وایکینگ 1و2 استفاده شد.یک میکرو کامپیوتر هم در طراحی vicram به کار رفت.

      1977:یک شرکت ربات اروپایی (ASEA) دو اندازه از رباتهای قدرتمند الکتریکی صنعتی را عرضه کرد که هر دو ربات از یک کنترل میکروکامپیوتر بری برنامه ریزی عملکرد خود استفاده می کردند.

      1977:,Inc Unimation vicram را فروخت.

      1978: Unimationبا استفاده از تکنولوژی (vicam puma) ماشین قابل برنامه ریزی برای مونتاژ (puma) را توسعه داد.امروزه همچنان می توان (puma) را در بسیاری از آزمایشگاههای تحقیقاتی یافت.

      1978:ماشین خودکار Brooks تولید شد.

      1978:IBM ,SANKYO ربات با بازوی انتخاب کننده ی مفصلی(SCARA) که در دانشگاه yamanashi  ژاپن برنامه ریزی و تولید شده بود را فروختند.

      1980: Cognex تولید شد.

      1981:گروه رباتهای CRS عرضه شد.

      1982:Fanuc از ژاپن و جنرال موتورز GM Fanuc برای فروش ربات در شمال آمریکا قرارداد بستند.

      1983:تکنولوژی Adept عرضه شد.

      1984:Joseph Engelberger ایجاد تغییرات در رباتیک را آغاز کرد و پس از آن نام رباتهای کمکی (Helpmate) به رباتهای خدماتی توسعه یافته

      (deveioped service Robots) تغییر یافت.

      1986:با خاتمه یافتن مجوز ساخت unimation کاوازاکی خط تولید رباتهای الکتریکی خود را توسعه داد.

      1988:گوه Unimation staibli را از Westing house خرید.

      1989:تکنولوژی Sansable عرضه شد.

      1994:یک ربات شش پا از موسسه ی رباتیک CMU یک آتشفشان در آلاسکا را برای نمونه برداری از گازهای آتشفشانی کاوش کرد.

      1997:ربات راه یاب مریخ ناسا زمانی که ربات وارد مریخ شد تصاویری از جهان را ضبط و ربات سیار Sojourner تصاویری از سفرهایش به سیاره های دور را ارسال کرد.

      1998:Honda نمونه ای از P3 (هشتمین نمونه در پروژه طراحی شبیه انسان) که در 1986 آغاز شده بود را عرضه کرد.

      2000: Honda نمونه آسیمو نسل بعدی از سری رباتهای شبیه انسان را عرضه کرد.

      2000:   Sonyاز ربات شبیه انسان خود که لقب Dream Robots sony(SDR) را گرفت, پرده برداری کرد.

      2001:sony دومین نسل از ربات های سگ Aibo را عرضه کرد.

      2001:سیستم کنترل از راه دور ایستگاه فضایی (SSRMS) توسط موسسه رباتیک MD در کانادا ساخته و با موفقیت به مدار پرتاب شد و عملیات تکمیل ایستگاه فضایی بین المللی را آغاز کرد.

         

      >>چرا ربات !؟


      دلیل کلیدی که سبب می گردد استفاده از ربات، اقتصادی تر از به کار بردن یک ماشین مخصوص باشد، در انعطاف پذیری ربات است؛ یعنی توانایی آن در انجام گستره ای وسیع از اعمالی که بدان سپرده می شود. این قابلیت، یک ویژگی ارزشمند به شمار می آید؛ چرا که با توجه به درخواست های متغیر و پیاپی صنایع برای اجرای اتوماسیون در فرایند تولید، ربات می تواند به آسانی برای به کار گرفته شدن در یک عملیات جدید آماده شود و راهی عملی را برای انجام زنجیره ای از کارهای تکراری و سنگین فراهم آورد.

      با وجود عمر مفید بیست ساله برای هر ربات بازسازی شده و زمان بازگشت سرمایة کمتر از دو سال، ربات ها به لحاظ اقتصادی یک گزینة فنی مناسب به شمار می آیند، به ویژه هنگامی که قابلیت برنامه دهی دوباره به آنها و نیز امکان تجهیزشان با ابزارهای جدید برای انجام کارهای متفاوت در نظر گرفته شود، مشخص می گردد استفاده از ربات چگونه می تواند تغییر برنامة تولید از یک محصول به محصول جدید مورد نیاز بازار را به سهولت امکان پذیر سازد.

       

      Automation Advantages مزایای استفاده از ربات

      هزینه های پایین Low Costs

      کیفیت برتر High Quality

      کاهش ضایعات تولید Decreased Waste

      تکرارپذیری Repeatability

      تندی Rapidity

      شتاب Acceleration

      دقت Precision

      سرعت Speed

      اطمینان Reliability

      سازگاری Consistency

      انعطاف پذیری Flexibility

      گوناگون سازی Productivity

      کار در محیط های خطرناک Hazardous Environments

      ایجاد فضای کاری ایمن Secure Work-cell

      تولید انبوه Mass Production

      زمان تولید طولانی تر Longer Shift Run-time

      اشغال فضای کمتر Reduced Floor Space

      همسویی با کارگران Compliance with work

      >> رباتیک و جایگاه آن در ایران    

       مقدمه 

       

      رباتیک علمی است که با هدف راحتی انسان و افزایش وقت مفید او به وجود آمده است . متاسفانه در کشور ما آن طور که شایسته است شناخته نشده است . در این مقاله سعی می کنیم به وضعیت ایران در علم رباتیک در ایران بپردازیم . بدین منظور ابتدا تاریخچه و تعریف مختصری از ربات ارائه می نماییم . سپس به و ضعیت رباتیک در کشور های صنعتی می پردازیم و سرانجام و ضعیت ایران را بررسی می نماییم و برای بهبود آن راهکاری را مشخص می نمایییم .

       

       تعریف ربات و رباتیک و مزایای آن  

      با توجه به توضیحاتی که داده شد :

      ربات ماشینی هوشمند ، قابل برنامه نویسی و انعطاف پذیر است که برای بدست آوردن اطلاعاتی از محیط خود دارای حسگرهایی است .

      رباتیک علم طراحی ، ساخت ، نگهداری و تعمیر ربات ها است

      مهندسی رباتیک علم هوشمند کردن و الکترونیکی کردن ماشین ها ی مکانیکی است ( در جهت مصارف صنعتی ) [مهندسی رباتیک = مهندسی برق + مهندسی مکانیک]

      مزایای ربات عبارتند از : افزایش بهره ، افزایش تولید ، بهبود کیفیت کار ، افزایش دقت ، جلوگیری از اتلاف نیروی انسانی ، افزایش سرعت ، کاهش هزینه ، کاهش ضایعات ، چند منظوره بودن ، هوشمند بودن ، عدم خستگی

       

      ● مثال هایی از ربات  

      کلمه ربات مانند کلمه ی ماشین ، یک کلمه ی کلی است و به چند مورد خاص خلاصه نمی شود . به عنوان نمونه چند مورد را ذکر می نماییم :

      بازو های ربات های صنعتی ، ربات کنترل چاه های نفت ، یخچال های خانگی ، آسانسور ها ، اسباب بازی کودکان ، هواپیما های بدون سرنشین ، سیستم های دفاع ضد موشکی ، پرینتر ها ، دستگاههای تراش خودکار ، نوشابه پرکن ها و ...

      این ها فقط نمونه هایی از بی نهایت انواع ربات بود . ربات ها آنقدر گسترده اند که امروزه نمی توان بدون آن ها زندگی کرد . ولی در مهندسی منظور از ربات ، ربات های صنعتی می باشد .

       

      ● رباتیک و کشور های صنعتی 

       

      کشور ها صنعتی به این حقیقت رسیده اند ، که کشوری پیشرفت نمی کند مگر این که در تمام علوم پیشرفت کند . بنابراین ، با توجه به این که رباتیک یکی از علوم اصلی سرنوشت ساز قرن است و به آن احساس نیاز می کنند . در این راستا فعالیت های بسیاری را انجام داده اند. آن ها آن قدر پیشرفت کرده اند که هدف خود را اینگونه ذکر می کنند " در سال ۲۰۵۰ ربات هایی خواهیم ساخت شبیه انسان که بتواند با قوی ترین تیم فوتبال انسان ها بازی کند و بدون انجام خطا ، انسان ها را شکست دهد ."

      آن ها هر ساله مسابقات رباتیک جهت کسب علم و استفاده نمودن از آن در صنعت برگزار می نمایند .

      همچنین در راستای تربیت نیروی انسانی جهت گسترش این علم ، رشته ی مهندسی رباتیک را ایجاد نمودند . مهندسی رباتیک در واقع تلفیقی از رشته ی مهندسی برق و مهندسی مکانیک است که هدف آن تربیت نیرویی که بتواند به تنهایی ربات های صنعتی را طراحی کند و آن را بسازد . این رشته در اکثر دانشگاه های کشور های صنعتی تدریس می شود .

      کارخانه های خصوصی آن ها علاوه بر رباتیکی کردن فرایند تولید ، مقداری از درآمد های ناخالص خود را جهت تحقیق و گسترش رباتیک صرف می نمایند .

       

      ● وضعیت رباتیک در ایران   

      وضعیت رباتیک در ایران فاجعه بار است . به طوری که می توان گفت : رباتیک در ایران هنوز شناخته شده نیست . این وضعیت در حالی است که ایران یکی از بزرگترین وارد کنندگان ربات های صنعتی است . هر ساله ارز زیادی بابت خرید ربات ، از کشور خارج می شود . در بیشتر کارخانه های ما از رباتها استفاده می شود . کارخانه هایی مانند فولاد ، خودروسازی ، مواد غذایی و ... را می توان تقریبا تمام رباتیک دانست . اما متاسفانه تمام ربات های آن وارداتی است و حتی نصب و کنترل و تعمیر آن بر عهده ی خارجی ها می باشد

      به منظور عقب نماندن کشور در علم رباتیک ، رشته ی مهندسی رباتیک در سال ۱۳۸۱تاسیس شد و متاسفانه تا امسال (۱۳۸۷ ) تنها دانشگاه ارائه کننده ی آن دانشگاه صنعتی شاهرود بود . اکنون این رشته در دانشگاه صنعتی همدان نیز تدریس می شود . اما آیا دو دانشگاه کافی است ؟ پاسخ روشن است با توجه به اهداف کشور و سند چشم انداز ۲۰ ساله هم اکنون باید در تمام دانشگاه های صنعتی ، تدریس شود .

      یکی از مشکلات دانش آموختگان این رشته در کشور این است که کسی این رشته را نمی شناسد و اصلا نمی داند ربات چیست . وقتی از ربات صحبت می شود به یاد اسباب بازی آدم آهنی کودکان و فیلم های سینمایی می افتند . دیگر مشکل دانش آموختگان عدم اعتماد صنعت کشور به آن ها است . صنعت گران حاضرند چندیدن برابر آن هزینه کنند ولی از نیروی خارجی استفاده نمایند .دیگر مشکل این رشته کمبود امکانات دانشگاهی و قدیمی بودن امکانات فعلی آن ها است .

      بعضی از افراد در ایران استفاده از ربات را مساوی اخراج نیرو کار می دانند و با توسعه ی آن مخالفت می کنند . اما آنها از این قافل هستند که گماردن نیروی انسانی به کار های روزمره و تکراری ، اتلاف نیروی انسانی است . به جای انجام کار بیهوده می توان آن ها را در جایی دیگر به خدمت گرفت .

      هر ساله چندین مسابقات رباتیک در سطح کشور برگزار می شود که می توان گفت همه ی آن ها دارای قوانین ثابت و یک شکل و تکراری است و هیچ کدام قوانین بومی ندارند . متاسفانه در ایران به این مسابقات به چشم هدف نگریسته می شود . (بر عکس کشور های صنعتی که مسابقات را ، وسیله ای برای ارتقاء صنعت خویش می دانند . ) و تمام وقت دانشجویان را می گیرند که رباتی با هدف پوچ ( مانند مسیریاب که در این مسابقات ربات باید مسیر خط سیاه را دنبال کند ) بسازند .

      متاسفانه هیچ یک از ما ، هیچ روز یا هفته ای در سال را به عنوان هفته ی رباتیک ، حداقل برای یادآوری اهمیت آن بر نگزیده ایم . و برای بهبود وضعیت آن کوششی نکردیم و نمی کنیم .

       

      ● نتیجه گیری 

       

      اگر می خواهیم ایران به پیشرفت شایسته ی خود برسد . باید موانع را از جلو آن برداریم . در اولین قدم بهتر است در موارد زیر گامی محکم برداریم .

      ۱) آشنایی مردم با علم رباتیک و مزیت استفاده از ربات ها

      ۲) تاسیس رشته ی مهندسی رباتیک در تمامی دانشگاه های صنعتی کشور

      ۳) برگزاری هدفمند مسابقات رباتیک در رشته های بومی در راستای تولید ثروت از راه علم

      ۴) جلب اعتماد صنعت به نیرو های داخلی

      ۵) مشخص کردن هفته ای خاص به نام هفته ی رباتیک

      ۶) و ... .

         

      >>آشنایی با رشته ی مهندسی رباتیک 

        

      رشته مهندسی رباتیک در حقیقت باید تلفیقی از رشته های مهندسی برق گرایش های الکترونیک و کنترل و رشته ی مهندسی مکانیک گرایش جامدات ومهندسی کامپیوتر گرایش نرم افزار باشد ، که مناسب طراحی و ساخت هر رباتی باشد.
      اما در واقعیت این گونه نیست . چون در 140 واحد کارشناسی در ایران نمی توان تمام درس های رشته های مذکور درس داده شود . بنابر این نمی توان از یک مهندس رباتیک انتظار داشت به تمامی رشته ها مسلط باشد و بتواند یکربات را از طراحی پیچ ومهره تا کل ماشین و از طراحی مقاومت و آی سی تا کلمدارات را به تنهایی انجام دهد . اما واقعیت رشته ی مهندسی رباتیک درایران چیست ؟
      رشته مهندسی رباتیک در سال 1381 در مقطع کارشناسی توسط دانشگاهصنعتی شاهرود وارد ایران شد . چارت رشته مهندسی رباتیک ایران منطبق باچارت مهندسی رباتیک دانشگاه ویکتوریا در استرالیا می باشد . این رشته درواقعیت یکی از گرایش های مهندسی برق است که دانشجویان مقداری از دروس رشتهمکانیک جامدات را نیز می خوانند . هدف این رشته الکترونیکی و هوشمند کردنماشین مکانیکی است . در واقع این رشته برای ساخت یک ربات صنعتی که درصنایع و کارخانجات مورد استفاده قرار می گیرد به وجود آمده است و نه برایساخت ربات های تفریحی وسرگرمی .

      درس های تدریس شده به دانشجویان به شرح زیر است :

      دروس عمومی 21 واحد

      فارسی - زبان خارجه - اندیشه ی اسلامی 1 - اندیشه ی اسلامی 2 - انسان در اسلام - فلسفه ی اخلاق - اخلاق اسلامی - آیین زندگی - عرفان عملی اسلام - تفسیر موضوعی قرآن - تفسیر مضوعی نهج البلاغه - انقلاب اسلامی - قانون اساسی - اندیشه ی سیاسی امام - فرهنگ و تمدن اسلامی - تاریخ اسلام - تاریخ امامت - تربیت بدنی 1 - تربیت بدنی 2 - تنظیم جمعیت

      دروس پایه 22 واحد

      فیزیک 1 - فیزیک 2 - آزمایشگاه فیزیک 1 - آزمایشگاه فیزیک 2 - ریاضی 1 - ریاضی 2 - معادلات دیفرانسیل - برنامه نویسی - محاسبات عددی

      دروس اصلی 61 واحد

      نقشه کشی صنعتی - کارگاه ورق کاری و جوش کاری - کارگاه ماشین ابزار - کارگاه برق - زبان تخصصی - کارآموزی تابستان - الکترومغناطیس - ماشین های الکتریکی AC و DC - آزمایشگاه ماشین - مدار های الکتریکی 1 - آزمایشگاه مدار های الکتریکی - مدار های الکترونیکی - آزمایشگاه مدار های الکترونیکی - مدار های منطقی - آزمایشگاه مدار های منطقی - ریاضی مهندسی - تجزیه و تحلیل سیستم ها - کنترل خطی - آزمایشگاه کنترل خطی - استاتیک - دینامیک - دینامیک ماشین - مکانیک سیالات - مقاومت مصالح 1 - مقاومت مصالح 2 - آزمایشگاه مقاومت مصالح - طراحی اجزاء 1 - طراحی اجزاء 2 - پروژه

      دروس تخصصی 22 واحد

      رباتیک و اتوماسیون - سنسور های ربات - کنترل ربات - آزمایشگاه ربات - اصول میکروکامپیوترها - للکترو نیک قدرت و محرکه - ارتعاشات مکانیکی - طراحی مکانیزم

      دروس اختیاری 13 واحد

      مدار های الکتریکی 2 - اندازه گیری الکتریکی - مدار های واسطه - کنترل فازی - کنترل مدرن - شبکه های عصبی - سیستم های محرکه - یاتاقان و روغن کاری - علم مواد - آزمایشگاه ارتعاشات - طراحی ماشین با کامپیوتر.


      صنعت و رباتیک

      امروزه کمتر کارخانه ای را می توان یافت که در آن از ربات استفادهنشود . بازو های رباتیکی که بدون استراحت قطعات و محصولات را از نقطه ایبه نقطه ی دیگر جا به جا می کنند . ربات های جوشکار ربات های رنگرز رباتهای بسته بند ربات های تراشکار ربات های چاپگر ربات های کنترل کیفیت رباتها سوراخکار ربات های کنترل دما ربات های هشدار دهنده ی نشت گاز ربات هایغربال سانتریفوژ های خودکار و ... همگی نمونه هایی از ربات ها در کارخانهها هستند .
      کارخانه ها برای افزایش سرعت و کیفیت و دقت و هزینه ی پایین تر بهسمت رباتیکی کردن تمامی قسمت های کارخانه پیش می روند و در بعضی از قسمتها که برای انسان خطرناک است مانند جوشکاری و رنگ پاشی و سموم شیمیایی و.... ناچار به استفاده از ربات می شوند .

      زندگی امروز و رباتیک

      اگر نگاهی به محیط زندگی خود بیاندازیم می بینیم ربات ها همه جا رافرا گرفته اند ام تا به حال به آن توجه نکرده ایم . آسانسور ها چراغ هلیراهنمایی رانندگی ماشین لباس شویی خودرو های شخصی رایانه ی رومیزی تابلوهای نوشتاری متحرک برف روب ها ربات های جراح و ... همگی ربات هستند . واگر دقیقتر ببینیم پدافند های موشکی هواپیما های بدون سرنشین ماهواره هامریخ نورد ها ربات نیز ربات می باشند .

      آینده ی رباتیک

      ربات ها هر روز گسترده تر می شوند بزودی ربات های پرستار نظافت چی فوتبالیست آشپز مربی و ... به تولید انبوه می رسند قرار است تا سال 2050دانشمندان تیم فوتبال رباتیک بسازند که با انسان ها بازی کنند و آن ها راشکست دهند . یک روز فرا می رسد که در هر خانه ای یک ربات انسان نما و همه کاره وجود داشته باشد و در صنایع و کشاورزی و ... دیگر به انسان نیازنباشد و انسان در آن فقط تفریح و تولید علم کند .

      رباتیک و ایران

      رباتیک در ایران نوپا می باشد و تمامی ربات های مورد نیاز وارداتی میباشد و شرکت های فعال در این زمینه فقط وارد کننده و تعمیر کننده می باشندو متاسفانه هنوز تولید کننده نداریم . هر ساله مسابقات رباتیک بسیاری درایران به منظور علاقه مند کردن دانجویان به کار در زمینه ی ربات برگذار میشود

      وضعیت ادامه تحصیل در مقاطع بالاتر

      اسم رشته ی مهندسی رباتیک در مقطع کارشناسی ارشد مهندسی مکاترونیک میباشد و مسئولان دانشگاه قول داده اند به زودی رشته ی مهندسی رباتیک درکارشناسی ارشد را با چهار گرایش «کنترل ربات» و «بینایی ربات و پردازشتصویر» و «ساخت و تولید ربات» و «مکاترونیک ربات» ایجاد نمایند


      بازار کار
       

      در ابتدا باید ذکر کنم که بازار شغلی این رشته در ایران اشباع نشده است و به امید خدا مهندسین این رشته ،اکثراً جذب کارخانه ها خواهند شد زیرا هزینه یک مهندس رباتیک ایرانی خیلی پایین تر و به صرفه تر از خارجی می باشد و یا استخدام چند مهندس مختلف نیز هزینه بر است و یا افراد توانا در بر طرف کردن نیازهای رباتیکی کارخانه ها نیز که خیلی خیلی کم هستنند ، دستمزد بالا دریافت کرده و شاید به اندازه یک فارغ التحصیل این رشته نیز مهارت کافی و مطالعه و توانایی نداشته باشند.
      هم اکنون تعداد زیادی از کارخانه ها برای هوشمند کردن و اتوماسیون خط تولید و تعدادی نیز برای راه اندازی تعمیر و نگهداری از ربات نیازمندنیروی کار هستند. سازمان فضایی ، پژوهشکده ها ، سازمان انرژی اتمی ، شرکت نفت ، کارخانه های خودروسازی ، ارتش ، سپاه ، شرکت های وارد کننده ودانشگاه ها ، به دنبال استخدام مهندسین رباتیک می باشند.  

       

      ارتباط رشته رباتیک با دیگر رشته ها

      در حقیقت اگر یک مهندس رباتیک قصد نو آوری و ایجاد یک تکنولوژی را در سر بپروراند و برای مثال طرح یک ربات فوتبالسیت آدم واره را بریزد ملزوم به استفاده از دروسی که قبلا ً ،فراگرفته و یا تکمیل آنها میباشد به عبارتی باید در برنامه نویسی و تنظیم الگوریتم بهینه ،طراحی مدارهای الکتریکی و الکترونیکی مورد نیاز، طراحی مکانیزم عالی و ی نقص و کار امد در ایجاد تعادل پویا مهارت کافی داشته باشد.

      به خصوص در زمینه طراحی کامیپوتری مدارها ، اجزاء و از همه مهمتر برنامه نویسی در سطح بالای قرار داشته باشد تا این نیازها را برطرف کند.

      بر فرض برای طراحی یک ربات آی کاوشگر باید با روشهای عایق بندی آشنا باشد و یا در یک ربات پرنده با طراحی سیستم آئرودینامیکی تا حدودی آشنایی داشته باشدو یا در تولید و ساخت ربات جنگنده، آشنا به موارد مختلف و ویژگی های مختلف آنها مثل استحکام و سبک وزنی یا انعطاف و سختی و دیگر مورد این چنینی باشد.

      البته مثل دیگر رشته های میان رشته ای ارتباط های زیادی میتوان با دیگر علوم و فنون پیدا کرد که موارد فوق مربوط به رباتیک بودند که به نظر من این ارتباطات در این رشته بیشتر از دیگر رشته هاست. 

       

      دانشگاهها و موسسات دارای این رشته در خارج از ایران

      United States

      Brown University

      Caltech

      Carnegie-Mellon University

      Cal Poly Pomona

      Colorado School of Mines

      Columbia University

      Cornell University

      Dartmouth College

      Drexel University

      Florida A&M University/FSU

      Florida International University

      Georgia Tech

      Indiana University

      Johns Hopkins University

      Kansas State University

      Long Beach City College

      MIT

      New Mexico Institute of Mining & Technology

      Ohio State University

      North Carolina State University

      Northwestern Polytechnic University

      Rice University

      Stanford University

      Tennessee State University

      Texas A&M University

      University of Arizona

      UC Berkeley

      UC San Diego

      UC Santa Cruz

      University of Cincinnati

      University of Florida

      University of Hawaii

      University of Houston

      University of Idaho

      University of Maryland

      University of Massachusetts, Amherst

      University of Michigan, College of Engineering

      University of Michigan, Ann Arbor

      University of Minnesota

      University of Nebraska, Lincoln

      University of New Hampshire

      University of New Mexico

      University of Notre Dame

      University of Oklahoma

      University of Pennsylvania

      University of Rochester

      University of Southern California

      University of Tennessee, Knoxville

      University of Texas, Austin

      University of Texas, Dallas

      University of Washington, Bothell

      University of Washington, Seattle

      University of Wisconsin, Madison

      University of Utah

      U.S. Air Force Academy

      Utah State University

      Vanderbilt University

      Virginia Tech

      Wellesley University

      The Harvard Robotics Laboratory

      Canada

      Center for Intelligent Machines, McGill University

      University of Alberta

      Europe

      Johannes Kepler Universität, Austria

      University of Leoben, Institute of Automation, Austria

      The Maersk Mc-Kinney Moller Institute for Production Technology, University

      Institute of Computer Science, University of Freiburg, Germany

      University of Kaiserslautern, Germany

      University Bonn, Germany

      Utrect University, The Netherlands

      University of Maribor, Institute for Robotics, Slovenia

      University of Zurich, Switzerland

      Luleå University of Technology, Sweden

      University of Edinburgh, Scotland

      Computer science, Queen Mary, University of London, UK

      Southhampton University Robot Wars Team, UK

      University of Plymouth, Robot Football, UK

      University of Kaiserslautern

      Royal Institute of Technology, Stockholm, Sweden

      University of Stuttgart, Germany

      Ruhr-Universität Bochum, Germany

      Asia

      Rostov State University, Russia

      University of Tsukaba, Japan

      Shahrood University of technology , Iran

      Australia

      University of New South Wales

      Australia National University, Robotics Systems lab

      University of Western Austrialia

        

      >>چشم انداری از رباتیک


      شهری را تصور کنید که رباتها در اکثر فعالیت های انسانی و بشری کمک رسان بشر شده اند.به یقین که نگاهی با کمی دورنگری و کمی بزرگ نمایی از آینده این رشته بسیار نگران کننده و شاید خطرناک باشد.تصور این که رباتی شما را در یک معمله بفریبد و یا رباتی که دارای احساس و اندیشه و جماعاتی رباتی که بر سر مسایل مورد نظر شان مثل کم توجهی به آنها شروع به شورش کنند و دیگر موارد که اکنون خنده دار و در باطن نگران کننده است.

      البته مفید بودن ساخته دست بشر در درجه اول قرار میگیرد در راستای همین مطالب بد نیست نگاهی با تامل و جدی به فیلم "مرد 200 ساله" بیاندازید که به تصور شما کمک میکند.

       

      آموزش مقدمات رباتیک در زمینه: 

      ۱) مکانیک : 

      بر روی کلمه دانلود کلیک کنید. سپس در صفحه ی باز شده ابتدا پسورد را وارد کنید سپس دکمه ی دریافت فایل را فشار دهید.

      دانلود 

      نوع فایل:pdf    حجم:1.7Mb   تعداد صفحات:16  پسورد:(solid-mechanics.blogsky.com) 

      ۲) برق : 

      دانلود

      نوع فایل:pdf    حجم:768kb   تعداد صفحات:12  پسورد:(solid-mechanics.blogsky.com)

       

      >>معرفی کتاب برای شروع رباتیک 

      برای شروع به کار رباتیک ، کتاب « اصول و راهنمای رباتیک » ، پیشنهاد می شود . این کتاب برای مبتدی ها نوشته شده است . و سطح اطلاعات عمومی رباتیک خواننده را بالا می برد . این کتاب غیر تخصصی و غیر مهندسی است . اما برای شروع بسیار مناسب می باشد .

       
      نام کتاب : اصول و راهنمای رباتیک
      مترجم : محمد مشاقی طبری <


      چین، روباتیک‌ترین کشور جهان خواهد شد؟

      چین، روباتیک‌ترین کشور جهان

      دانش > روبات - همشهری آنلاین:
      فدراسیون بین‌المللی روباتیک،‌IFR اعلام کرد تا سال ۲۰۱۷ کشور چین، با توجه به اتوماتیک‌سازی تمامی کارخانه‌های خودروسازی و الکترونیک خود، از بیشترین تعداد روبات‌های فعال در جهان برخوردار خواهد‌بود.

      براساس گزارش رویترز، چین درحال حاضر به عنوان بزرگترین بازار جهانی روبات به ارزش 9.5 میلیارد دلار، از نظر تراکم تعداد روبات از بسیاری از رقبای صنعتی خود عقب‌تر ایستاده‌است. نسبت روبات‌های این کشور به تعداد کارگرانش 30 به 10 هزار است، درحالی که این نسبت در کره جنوبی 437 به 10 هزار، در ژاپن323 در 10 هزار، در آلمان 282 در 10 هزار و در ایالات متحده 152 در 10 هزار است.

      به گفته IFR، اما رقابت خودروسازان برای ساخت کارخانه‌های خودروسازی در چین در کنار تورم نرخ دستمزد که رقابت‌پذیری نیروی کارگری چین را دچار فرسایش کرده، باعث می‌شود ذخیره روبات‌های صنعتی تا سال 2017 در این کشور به بیش از دو برابر و به رقم 428 هزار برسد.

      گودرون لیتزنبرگر مدیر IFR می‌گوید شرکت‌ها برای بهبود کیفیت و افزایش تولید خود ناگزیرند تا بیشتر در بخش روباتیک سرمایه‌گذاری کنند. درحال حاضر بیشترین میزان تمرکز سرمایه‌گذاری بر نیروی روباتیک در بخش تولید خودرو است، اما تا چند سال آینده این روند بر صنعت الکترونیک نیز اثر خواهد‌گذاشت.

      روبات‌سازان ژاپنی درحال حاضر اصلی‌ترین سهام را در بازار روبات در اختیار دارند، درحدود 60 درصد از سهم بازار، اما تولید‌کنندگان چینی با سرعتی بالا درحال رشد هستند و درحال حاضر یک چهارم بازار را در دست دارند. بیشترین بخش باقی‌مانده بازار روبات جهان نیز در اختیار تولید‌کنندگان اروپایی و آمریکایی است.

      درحال حاضر چهار شرکت روبات‌سازی، ABB سوئیس، کوکای آلمان، و یاسکاوا و فنوک ژاپن در چین کارخانه دارند و شرکت‌های بیشتری نیز درحال جذب شدن به این منطقه هستند.

      اصلی‌ترین مشتری روبات‌ها در چین کارخانه‌های خودروسازی هستند، به حدی که 40 درصد از روبات‌های فعال در چین در این بخش مشغول به کارند، زیرا چین بزرگترین بازار خودرو و بزرگترین مرکز تولید خودرو در جهان به شمار می‌رود.

      پس از صنعت خودرو، صنایع الکترونیک وارد این بازی خواهند شد. شرکت Foxconn که تولید گوشی‌های آی‌فون و آی پدهای شرکت اپل را به عهده دارد،‌ درحال حاضر درحال ساخت روبات‌های Foxbot برای کارخانه‌های خود است و در عین حال از روبات‌های تولید شده در دیگر شرکت‌ها نیز در کارخانه‌های خود بهره می‌برد.

      ساخت پل فلزی هوشمندی با استفاده از روبات‌ها و 3D printing

      در قلب آمستردام؛

      روبات‌ها پل عابر پیاده می‌سازند

      دانش > روبات - همشهری آنلاین:
      یک شرکت آلمانی از ساخت پلی هوشمند با کمک روبات‌های صنعتی چند محور در قلب آمستردام خبر داده است.

      به گزارش مهر، شرکت آلمانی Heijmans از ساخت پل فلزی هوشمندی با استفاده از  3D printed (فناوری چاپ سه بعدی) در مرکز آمستردام خبر داده که نگاه‌های بسیاری را به خود جلب کرده است.

      این پل عابر پیاده با استفاده از فناوری سه بعدی و با کمک روبات‌های صنعتی چند محور ساخته خواهد شد تا فناوری به کمک کاهش هزینه‌ها بشتابد. هدف از ساخت این پل را می‌توان در ابداع روشی اتوماتیک برای ساخت و ساز دانست.

      سرپرست این پروژه در این رابطه می‌گوید: "روش‌های ساخت و ساز اتوماتیک در آینده‌ای نه چندان دور جایگزین روش‌های معمولی و امروزی می‌شوند زیرا نه تنها مدیریت کردن آنها ساده‌تر است بلکه چنین روش‌هایی دوستدار محیط زیست بوده و پسماندهای کم‌تری دارند. چنین روشی با بهره‌وری انرژی و حداقل پسماندهای ساخت همراه است که از ویژگی‌های آن می‌توان به دوستدار محیط زیست بودن اشاره کرد."

      مدیر شرکت آلمانی Heijmans معتقد است، نه تنها از روش اتوماتیک در ساخت این پل استفاده شده بلکه با بهره از فناوری سه بعدی، انقلابی در طراحی و ساخت نیز به وجود آمده است.

      اما هنوز مکان این پل به طور مشخص و دقیق اعلام نشده است. پیاده‌رو این پل نیز متفاوت خواهد بود تا با استفاده از فناوری‌های جدید بتوان تفاوتی بین نمای قدیم و جدید آمستردام را به وجود آورد.

      ربات جراح ایرانی سینا رونمایی شد

      ربات جراح سینا رونمایی شد (از ایرنا)

      تهران- ایرنا- ربات جراح سینا امروز سه شنبه در دومین نمایشگاه بین المللی فناوری و نوآوری (INOTEX 2015) با حضور دکتر ستاری معاون علمی و فناوری ریاست جمهوری در نمایشگاه بین المللی تهران رونمایی شد.

      به گزارش خبرنگار علمی ایرنا، دکتر فرزام فرهمند مدیر طراح ربات جراح سینا در جمع خبرنگاران در خصوص این ربات افزود:ربات جراح سینا به نام ابوعلی سینا دانشمند ایرانی نامگذاری شده و در واقع این ربات متناظر با ربات داوینچی که در آمریکا ساخته شده طراحی شده است.

      وی بیان کرد:عملکرد این ربات یک سیستم پیشرفته جراحی از راه دور است که از طریق یک مانیتور و دو بازوی رباتیک انجام می شود.

      وی بیان کرد: این ربات دارای یک کنسول جراحی است که جراح در پشت آن قرار می گیرد و با استفاده از دو بازوی رباتیک قادر به کنترل و هدایت جراحی است، در کنار کنسول یک مانیتور قرار دارد که جراح می تواند تاثیر عمل جراحی را مشاهده کند، تصویر عمل هم از طریق یک ربات انجام می گیرد که جراح می تواند از طریق یک پدال آن تصویر را نیز کنترل کند.

      وی افزود: نیروهایی که با ابزار جراحی به بیمار منتقل می شود قابل اندازه گیری است تا جراحی با دقت و کیفیت بیشتری انجام شود.

      فرهمند گفت: در عمل جراحی با استفاده از این ربات میزان آسیب به بافت های سالم کاهش پیدا می کند و بیمار کمترین دوران نقاهت و خونریزی را دارد.

      وی همچنین افزود: اکنون این ربات تا مرحله تست های حیوانی پیش رفته و بر روی دو گوسفند جراحی انجام شده است و در حال حاضر در حال اخذ مجوزهای لازم برای انجام تست های انسانی و ورود به مرحله تجاری سازی این ربات هستیم.

      وی ادامه داد: این دستگاه برای عمل جراحی ناحیه شکمی مورد استفاده است اما در دنیا یکی از متداول ترین زمینه استفاده آن برای جراحی عمل پروستات می باشد.

      وی افزود: تنها کشوری که توانسته این سیستم را به مرحله تجاری آن برساند کشور آمریکا است و مابقی ربات های مشابه فقط برای تحقیقات استفاده می شود، بعد از آمریکا در صورت رساندن به مرحله تجاری ایران دومین کشور در زمینه ربات جراح خواهد بود.

      وی گفت: این طرح حاصل همکاری سه ساله دانشگاه شریف و علوم پزشکی تهران است.

      دومین نمایشگاه بین المللی فناوری و نوآوری با حضور بیش از 110 شرکت فناور داخلی و خارجی از امروز 19 خرداد به مدت چهار روز در نمایشگاه بین المللی تهران دایر است.

      علمی**9340**ل.الف.ی**1440

      انتهای پیام /*